[实用新型]一种四轴写字机械手

权利要求书

1.一种四轴写字机械手，其特征在于：包括竖直位移组件、第一旋转臂（1）、第二旋转臂（2）和旋转笔头组件（3），第一旋转臂（1）和第二旋转臂（2）均水平设置，竖直位移组件包括均竖直设置的底座（4）、支撑柱（5）和旋转柱（6），支撑柱（5）的底部固定插设在底座（4）上，旋转柱（6）的底部可转动的插设在底座（4）上，支撑柱（5）和旋转柱（6）的顶部通过一个连接板（7）连接，底座（4）上固定安装有第一电机（8），第一电机（8）的输出轴与旋转柱（6）的底部传动连接，第一旋转臂（1）的一端固定套设在旋转柱（6）上，第二旋转臂（2）的一端与第一旋转臂（1）远离旋转柱（6）的一端通过第二电机（9）可转动的连接，旋转笔头组件（3）设置在第二旋转臂（2）远离第一旋转臂（1）的一端，旋转笔头组件（3）通过第三电机（10）与第二旋转臂（2）可转动的连接。

2.根据权利要求1所述的一种四轴写字机械手，其特征在于：所述底座（4）包括上支撑板（11）、下支撑板（12）和竖直支撑板（13），上支撑板（11）和下支撑板（12）均水平设置并在竖直方向上间隔排列，上支撑板（11）的长度小于下支撑板（12）的长度，竖直支撑板（13）的上下两端分别与上支撑板（11）和下支撑板（12）同一侧的边缘处固定连接，支撑柱（5）和旋转柱（6）均设置在下支撑板（12）的顶部并且位于上支撑板（11）远离竖直支撑板（13）的一侧，第一电机（8）固定安装在上支撑板（11）的底部。

3.根据权利要求2所述的一种四轴写字机械手，其特征在于：所述第一电机（8）的输出轴竖直向下并且其输出轴上固定设置有一个第一主动齿轮（14），旋转柱（6）的底部固定套设有一个第一从动齿轮（15），第一主动齿轮（14）和第一从动齿轮（15）通过第一同步带（16）传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种四轴写字机械手，其特征在于：所述第二旋转臂（2）位于第一旋转臂（1）的上方，第二电机（9）设置在第二旋转臂（2）的顶部并且其输出轴竖直向上，第一旋转臂（1）的端部与第二旋转臂（2）的端部通过竖直设置的固定轴（17）连接，固定轴（17）的底部固定插设与第一旋转臂（1）上，第二旋转臂（2）的端部可转动的套设于固定轴（17）上，固定轴（17）的顶部固定套设有第二从动齿轮（18），第二电机（9）的输出轴固定连接有第二主动齿轮（19），第二主动齿轮（19）和第二从动齿轮（18）通过第二同步带（32）传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种四轴写字机械手，其特征在于：所述第三电机（10）水平设置在第二旋转臂（2）顶部远离第二电机（9）的一端，第三电机（10）的输出轴上固定连接有第三主动齿轮（20），第二旋转臂（2）的顶部开设有一个容纳槽（21），容纳槽（21）内设置有第三从动齿轮（22），第三主动齿轮（20）和第三从动齿轮（22）通过第三同步带（23）传动连接，旋转笔头组件（3）通过旋转轴（24）与第三从动齿轮（22）连接，旋转轴（24）可转动的插设于第二旋转臂（2）远离第二电机（9）的一端，旋转轴（24）、第三主动齿轮（20）和第三从动齿轮（22）的轴线均平行于第二旋转臂（2）的长度方向。

6.根据权利要求5所述的一种四轴写字机械手，其特征在于：所述旋转笔头组件（3）包括固定板（25）和笔头（26），笔头（26）通过卡扣固定安装在固定板（25）上，旋转轴（24）远离第二旋转臂（2）的一端固定插设于固定板（25）的一侧，旋转轴（24）的轴线垂直于固定板（25）所在平面。

7.根据权利要求4所述的一种四轴写字机械手，其特征在于：所述第二电机（9）的底部设置有连接块（27），第二电机（9）通过U型卡框（28）固定在连接块（27）的顶部，连接块（27）与第二旋转臂（2）的顶部固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种四轴写字机械手，其特征在于：所述固定轴（17）与第二旋转臂（2）的连接处、旋转轴（24）与第二旋转臂（2）的连接处均设置有滚动轴承（29），滚动轴承（29）包括轴套（30）和若干个滚柱（31），所有滚柱（31）均设置在轴套（30）内部并且所有滚柱（31）的轴线均平行于轴套（30）的轴线，所有的滚柱（31）沿圆周方向等间距分布在轴套（30）的内圆柱壁上。