[实用新型]一种四轴写字机械手

说明书

本实用新型涉及自动写字机领域，特别涉及一种四轴写字机械手，包括竖直位移组件、第一旋转臂、第二旋转臂和旋转笔头组件，竖直位移组件包括底座、支撑柱和旋转柱，支撑柱的底部固定插设在底座上，旋转柱的底部可转动的插设在底座上，支撑柱和旋转柱的顶部通过连接板连接，底座上固定安装有第一电机，第一电机的输出轴与旋转柱的底部传动连接，第一旋转臂的一端固定套设在旋转柱上，第二旋转臂的一端与第一旋转臂远离旋转柱的一端通过第二电机可转动的连接，旋转笔头组件通过第三电机与第二旋转臂可转动的连接，本实用新型的一种四轴写字机械手，相较于传统写字机能够灵活的适应不同大小的纸张，同时多轴旋转运动使得整个装置的灵活程度更高。

技术领域

本实用新型涉及自动写字机领域，特别涉及一种四轴写字机械手。

背景技术

自动写字机除了轻松帮人完成文件，就连笔触和字体大小也能自由变化，很方便，电脑族很少用笔，写出来的字也越来越丑，更别提那些写错字和用法错误，甚至连笔画搞不清楚，而自动写字机不管是履历表、红包或者结案报告都能胜任，非常适合各种正式场合。

目前的自动写字机的工作平面多为XY平面，即笔头被固定夹持住，通过移动方向相互垂直的两个电动滑杆控制笔头的移动从而完成字体的书写，通常这种自动写字机所匹配的纸张大小为固定的尺寸，如果纸张偏小，则写的字会落在纸张外面，从而影响书写效果，并且传统的两轴或者三轴运动的自动写字机也相对笨拙不灵活。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种四轴写字机械手。

为解决上述问题，本实用新型提供以下技术方案：

一种四轴写字机械手，包括竖直位移组件、第一旋转臂、第二旋转臂和旋转笔头组件，第一旋转臂和第二旋转臂均水平设置，竖直位移组件包括均竖直设置的底座、支撑柱和旋转柱，支撑柱的底部固定插设在底座上，旋转柱的底部可转动的插设在底座上，支撑柱和旋转柱的顶部通过一个连接板连接，底座上固定安装有第一电机，第一电机的输出轴与旋转柱的底部传动连接，第一旋转臂的一端固定套设在旋转柱上，第二旋转臂的一端与第一旋转臂远离旋转柱的一端通过第二电机可转动的连接，旋转笔头组件设置在第二旋转臂远离第一旋转臂的一端，旋转笔头组件通过第三电机与第二旋转臂可转动的连接。

优选的，所述底座包括上支撑板、下支撑板和竖直支撑板，上支撑板和下支撑板均水平设置并在竖直方向上间隔排列，上支撑板的长度小于下支撑板的长度，竖直支撑板的上下两端分别与上支撑板和下支撑板同一侧的边缘处固定连接，支撑柱和旋转柱均设置在下支撑板的顶部并且位于上支撑板远离竖直支撑板的一侧，第一电机固定安装在上支撑板的底部。

优选的，所述第一电机的输出轴竖直向下并且其输出轴上固定设置有一个第一主动齿轮，旋转柱的底部固定套设有一个第一从动齿轮，第一主动齿轮和第一从动齿轮通过第一同步带传动连接。

优选的，所述第二旋转臂位于第一旋转臂的上方，第二电机设置在第二旋转臂的顶部并且其输出轴竖直向上，第一旋转臂的端部与第二旋转臂的端部通过竖直设置的固定轴连接，固定轴的底部固定插设与第一旋转臂上，第二旋转臂的端部可转动的套设于固定轴上，固定轴的顶部固定套设有第二从动齿轮，第二电机的输出轴固定连接有第二主动齿轮，第二主动齿轮和第二从动齿轮通过第二同步带传动连接。

优选的，所述第三电机水平设置在第二旋转臂顶部远离第二电机的一端，第三电机的输出轴上固定连接有第三主动齿轮，第二旋转臂的顶部开设有一个容纳槽，容纳槽内设置有第三从动齿轮，第三主动齿轮和第三从动齿轮通过第三同步带传动连接，旋转笔头组件通过旋转轴与第三从动齿轮连接，旋转轴可转动的插设于第二旋转臂远离第二电机的一端，旋转轴、第三主动齿轮和第三从动齿轮的轴线均平行于第二旋转臂的长度方向。

优选的，所述旋转笔头组件包括固定板和笔头，笔头通过卡扣固定安装在固定板上，旋转轴远离第二旋转臂的一端固定插设于固定板的一侧，旋转轴的轴线垂直于固定板所在平面。