[实用新型]一种机器人上下料双抓手夹具

说明书

本实用新型公开了一种机器人上下料双抓手夹具，包括双抓手夹具本体、下部与双抓手夹具本体连接的防护罩和连接在双抓手夹具本体中部的法兰连接基座，所述法兰连接基座用于与机器人连接，所述双抓手夹具本体包括倒“L”形安装支架、第一连接板、第二连接板、夹持抓手和驱动控制组件，所述倒“L”形安装支架的竖直段下端与第一连接板的左端连接，横向段的左端与第二连接板的下端连接；所述第一连接板和第二连接板外侧分别设有夹持抓手，所述夹持抓手由固定于安装支架上的驱动控制组件驱动夹紧工件。其能够同步完成工件的上下料抓取，缩短上料等待时间，提高设备的利用率。

技术领域

本实用新型涉及汽车零部件铸件生产线，具体涉及一种机器人上下料双抓手夹具。

背景技术

随着人工成本增加、工业4.0的快速发展，铸造行业开始提倡机器人替换人工作业。在铸件落砂、去浇口作业中，采用机器人供设备上下料，能降低工人劳动强度，提高生产效率。

目前由于落砂机空间尺寸限制，给落砂机上下料的机器人夹具通常按照单抓手进行设计，工序流程为机器人先抓取加工完成的工件至下一工序，再移动至前工序取工件给本工序设备上料，在机器人取走本工序加工完成铸件至再次上料时间段内设备处于等待状态，设备利用率低。因此，需要开发一种提升设备利用率的机器人双抓手夹具。

CN206544790U公开了一种电芯模组上下料双抓手机构，包括安装支架、法兰盘、两个气缸和四套夹紧自锁机构，安装支架呈长方形结构，法兰盘安装于安装支架的中部、连接到机器人上控制转动，四套夹紧自锁机构两两相对设置于法兰盘的两侧，夹紧自锁机构通过直线滑轨安装到安装支架上并通过气缸驱动沿着安装支架的长度方向相对滑动，夹紧自锁机构的底部安装有爪手，相对的夹紧自锁机构上的爪手相对设置并通过夹紧自锁机构的相对滑动对电芯模组进行钩取夹紧，安装支架上安装有检测电芯模组有无的传感器。其实现了电芯模组上料和下料抓取同步进行，缩短上料等待时间，但是由于四套夹紧自锁机构两两相对设置于法兰盘的两侧，在上下料过程中需要双抓手机构旋转180°完成爪手的转换，对设备的空间要求较高，无法满足落砂机的上下料需求。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机器人上下料双抓手夹具，其能够同步完成工件的上下料抓取，缩短上料等待时间，提高设备的利用率。

本实用新型所述的机器人上下料双抓手夹具，包括双抓手夹具本体、下部与双抓手夹具本体连接的防护罩和连接在双抓手夹具本体中部的法兰连接基座，所述法兰连接基座用于与机器人连接，所述双抓手夹具本体包括倒“L”形安装支架、第一连接板、第二连接板、夹持抓手和驱动控制组件，所述倒“L”形安装支架的竖直段下端与第一连接板的左端连接，横向段的左端与第二连接板的下端连接；所述第一连接板和第二连接板外侧分别设有夹持抓手，所述夹持抓手由固定于安装支架上的驱动控制组件驱动夹紧工件。

进一步，所述夹持抓手包括多个支撑块和与所述支撑块相对应的夹紧块，所述支撑块与工件的支撑面配合，用于支撑工件，所述夹紧块固定于导轨上，所述导轨设于第一连接板和第二连接板上，通过驱动控制组件驱动作往复运动，带动夹紧块与支撑块配合夹紧工件。

进一步，所述支撑块上设有减重孔。

进一步，所述支撑块的数量为两个。

进一步，所述夹紧块一个设有与工件对应配合的定位圆弧块，另一个设有与工件对应配合的定位圆弧块和定位销。

进一步，所述驱动控制组件包括设于第一连接板上的第一夹紧气缸、设于第二连接板上的第二夹紧气缸、设于安装支架上的第一电信号控制箱和第二电信号控制箱，所述第一夹紧气缸与第一电信号控制箱连接，与第一连接板上的夹持抓手对应配合，所述第二夹紧气缸与第二电信号控制箱连接，与第二连接板上的夹持抓手对应配合。