[实用新型]一种柔性手术器械装置

权利要求书

1.一种柔性手术器械装置，包括器械盒、枝干单元、末端单元，所述枝干单元从所述器械盒的出口伸出，所述末端单元与所述枝干单元的伸出端连接，所述器械盒中设置有驱动模块；其特征在于，所述驱动模块由多个关节驱动部和单个整体驱动部组成，其中多个所述关节驱动部各连接有两根弹簧管，所述整体驱动部包括中心轴和中心枝干，所述枝干单元包括所述弹簧管和所述中心枝干。

2.根据权利要求1所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述关节驱动部采用腱鞘驱动方式，多个所述关节驱动部各连接有两根弹簧管；

所述关节驱动部包括两组结构相同的驱动单元，所述驱动单元包括驱动绳从弹簧管穿出之后经导线轮后绕在绕线盘的绕线槽上，两组所述驱动单元上的两个所述绕线盘的螺旋方向相反，两个所述绕线盘中间设置有齿轮轴，所述齿轮轴往一个方向转动时一个所述绕线盘上的所述驱动绳是绕进状态，另一个所述绕线盘上的所述驱动绳是绕出状态，两个所述驱动绳的绕进量和绕出量相同。

3.根据权利要求2所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述齿轮轴两侧分别有第二摩擦面，所述第二摩擦面上有圆周均匀分布的多个螺纹孔，所述绕线盘上具有圆周均匀分布的N个弧形槽口，N大于等于3，在所述驱动绳张紧的过程中，至少N个所述螺纹孔可将所述绕线盘锁紧在所述齿轮轴的所述第二摩擦面。

4.根据权利要求2所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述绕线盘上具有圆周均匀分布的M个弧形槽口、第一槽口以及设置在所述第一槽口对侧的第二槽口、绕线槽、端子沉孔以及第一摩擦面，所述驱动绳依次经所述弹簧管、导线轮、绕线槽、第二槽口、第一槽口后，固定在所述端子沉孔处，M大于等于3。

5.根据权利要求2所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述整体驱动部中所述中心轴上有与所述中心枝干配合的中心通孔，所述中心枝干安装在所述中心轴的所述中心通孔内。

6.根据权利要求5所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，沿着所述中心轴依次是半圆型轴、与轴承内圈配合的第一轴面以及与齿轮配合的第二轴面，所述中心轴外安装有第一端盖、第二端盖、第一轴承支座、所述齿轮以及第二轴承支座；所述第一端盖上具有两个通孔，所述齿轮与所述中心轴固结在所述端盖上具有与两个所述通孔相对应的螺纹孔，所述第一端盖和所述第二端盖通过螺钉连接在一起，夹紧所述中心轴和所述中心枝干，并使所述齿轮与所述中心轴固结。

7.根据权利要求2-6中任意一项权利要求所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述末端单元依次由夹子一、夹子二、横摆关节、提拉关节及关节基座组成，每个关节部件由两根所述驱动绳驱动实现各个所述关节部件的正反运动，所述关节部件运动所需的所述驱动绳与所述关节部件固定连接，每个所述关节部件的所述驱动绳所需的所述弹簧管与后一个所述关节部件固定，所述提拉关节驱动绳所需的弹簧管与所述关节基座固定，所述中心枝干与所述关节基座固定连接。

8.根据权利要求1-6中任意一项权利要求所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述中心枝干上间隔性分布有多个法兰盘，所述法兰盘上周向均匀分布有与所述弹簧管数量一致的多个圆形通孔，所述末端单元所需的所述弹簧管穿过所述法兰盘的所述圆形通孔。

9.根据权利要求1-6中任意一项权利要求所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述中心枝干采用镍钛合金管，所述中心轴采用不锈钢。

10.根据权利要求1-6中任意一项权利要求所述的一种柔性手术器械装置，其特征在于，所述枝干单元包括枝干套管，所述弹簧管以及所述中心枝干被所述枝干套管包裹。