[实用新型]一种柔性手术器械装置

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种柔性手术器械装置。该柔性手术器械装置包括器械盒、枝干单元、末端单元，枝干单元从器械盒的出口伸出，末端单元与枝干单元的伸出端连接，器械盒中设置有驱动模块；其中，驱动模块由多个关节驱动部和单个整体驱动部组成，其中多个关节驱动部各连接有两根弹簧管，整体驱动部包括中心轴和中心枝干，枝干单元包括弹簧管和中心枝干。其可以作为消化内镜末端辅助装置，安装在消化内镜末端，实现快速切换和柔性弯曲，使手术器械在内镜治疗过程中自由灵活地活动。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体是涉及一种柔性手术器械装置，主要用于消化道手术治疗还适用于其他经自然腔道的手术中；在消化道手术中，该柔性手术器械装置可以作为消化内镜末端辅助装置，安装在不同规格的消化内镜末端，可以实现快速切换和柔性弯曲，使手术器械在内镜治疗过程中自由灵活地活动。

背景技术

现在市场上消化道手术治疗主要是使用内镜系统(普遍为传统的单通道的内镜平台，市面上虽有双通道内镜系统，但是普及范围很小)配合手术器械完成。由于内镜平台结构上的限制，单通道一次性只能通过一种手术器械，医生在对患者进行手术治疗的过程中对病变粘膜只能做切割操作，没有额外的提拉臂能够提供辅助提拉的操作，这就影响到手术的实施难度、手术时间、治疗效果以及并发症出现的概率。

CN106236269A公布了一种多自由度的柔性手术工具，专利 CN106175852A公布了一种结构骨对向交叉布置的柔性手术工具，二者都是用于单孔腹腔镜手术，具有前段柔性弯曲的特性，器械后端为刚性结构，而且尺寸偏大，弯曲角度有限。CN101627921B公布了一种用于辅助微创外科手术机器人的快速接口，提供了一种器械盒与驱动部的快速转换接口的方式，属于刚性手术器械，用于多孔腹腔镜手术。

实用新型内容

本实用新型设计一种能实现快速切换的柔性手术器械单元，该单元可以在其驱动模块的驱动下配合传统内镜平台共同实现对目标粘膜的提拉、切割动作。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性手术器械装置，包括器械盒、枝干单元、末端单元，枝干单元从器械盒的出口伸出，末端单元与枝干单元的伸出端连接，器械盒中设置有驱动模块；其中，驱动模块由多个关节驱动部和单个整体驱动部组成，其中多个关节驱动部各连接有两根弹簧管，整体驱动部包括中心轴和中心枝干，枝干单元包括弹簧管和中心枝干。

优选的方案是，驱动模块包括五个驱动部，关节驱动部采用腱鞘驱动方式，多个关节驱动部各连接有两根弹簧管；

关节驱动部包括两组结构相同的驱动单元，驱动单元包括驱动绳从弹簧管穿出之后经导线轮后绕在绕线盘的绕线槽上，两组驱动单元上的两个绕线盘的螺旋方向相反，两个绕线盘中间设置有齿轮轴，齿轮轴往一个方向转动时一个绕线盘上的驱动绳是绕进状态，另一个绕线盘上的驱动绳是绕出状态，两个驱动绳的绕进量和绕出量相同。

优选的方案是，齿轮轴两侧分别有第二摩擦面，第二摩擦面上有圆周均匀分布的多个螺纹孔，绕线盘上具有圆周均匀分布的N个弧形槽口，N大于等于3，在驱动绳张紧的过程中，至少N个螺纹孔可将绕线盘锁紧在齿轮轴的第二摩擦面。

优选的方案是，绕线盘上具有圆周均匀分布的M个弧形槽口、第一槽口以及设置在第一槽口对侧的第二槽口、绕线槽、端子沉孔以及第一摩擦面，驱动绳依次经弹簧管、导线轮、绕线槽、第二槽口、第一槽口后，固定在端子沉孔处，M大于等于3。

优选的方案是，整体驱动部的中心轴上有与中心枝干配合的中心通孔，沿着中心轴依次是半圆型轴、与轴承内圈配合的第一轴面以及与齿轮配合的第二轴面，中心轴外安装有第一端盖、第二端盖、第一轴承支座、齿轮以及第二轴承支座；

第一端盖上具有两个通孔，齿轮与中心轴固结在端盖上具有与两个通孔相对应的螺纹孔，第一端盖和第二端盖通过螺钉连接在一起，夹紧中心轴和中心枝干，并使齿轮与中心轴固结。中心枝干安装在中心轴的中心通孔内。