[实用新型]一种全地形多用途移动机器人

权利要求书

1.一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：包括驱动机器人行走的底盘模块(1)、安装在底盘模块(1)上且连接有车身(3)的组合式车身减震系统模块(2)、安装在车身(3)和底盘模块(1)上且提供多信息感知通道感知复杂地形的传感与控制系统模块(4)。

2.根据权利要求1所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：所述底盘模块(1)包括底盘(11)、安装在底盘(11)上的车轮驱动装置(12)，所述组合式车身减震系统模块(2)安装在底盘(11)上。

3.根据权利要求2所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：所述底盘(11)包括对称分布的两个L型车轮固定板(111)、与L型车轮固定板(111)相连且构成矩形框架的两个横梁(112)、安装在矩形框架内的底板(113)。

4.根据权利要求3所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：所述车轮驱动装置(12)包括安装在L型车轮固定板(111)内侧的减速器(121)、与减速器(121)相连的伺服电机(122)、安装在L型车轮固定板(111)的外侧且与减速器(121)相连的联轴器(123)、与联轴器(123)相连的车轮(124)。

5.根据权利要求1所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：所述组合式车身减震系统模块(2)包括自下而上依次相连的纵向减震组件、横向减震组件、车身减震组件。

6.根据权利要求5所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：

所述纵向减震组件包括对称分布的两个固定支撑架(21)、位于两个固定支撑架(21)之间的两个纵向支撑架(22)、一端铰接在纵向支撑架(22)上且另一端铰接在固定支撑架(21)上的若干个纵向连接杆(23)；

所述横向减震组件包括位于纵向支撑架(22)上方的横向支撑架(24)、一端铰接在纵向支撑架(22)上且另一端铰接在横向支撑架(24)上的若干个横向连接杆(25)；

所述车身减震组件包括位于横向支撑架(24)上方的车身安装板(26)、呈对称设置的一端铰接在车身安装板(26)上且另一端铰接在横向支撑架(24)上的车身安装板连接杆(27)、两端分别与车身安装板连接杆(27)铰接相连的板簧(29)；

所述组合式车身减震系统模块(2)还包括两端分别与固定支撑架(21)和纵向支撑架(22)、纵向支撑架(22)和横向支撑架(24)、相邻的纵向支撑架(22)、横向支撑架(24)与车身安装板(26)铰接相连的若干个减震器(28)。

7.根据权利要求1所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：所述传感与控制系统模块(4)包括感应机器人外部环境的传感装置、与传感装置相连且用于数据处理和控制机器人运动的控制系统。

8.根据权利要求7所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：所述传感装置包括安装在车身(3)四周的若干个超声波传感器(410)、连接在底盘模块(1)底部的RFID站点读卡器(411)、连接在底盘模块(1)前端的磁导航传感器(412)、安装在底盘模块(1)上的电池(413)、安装在车身(3)前端的显示屏(414)，所述车身(3)的前端安装有激光雷达(415)、视觉传感器(416)、GPS天线(417)。

9.根据权利要求7所述的一种全地形多用途移动机器人，其特征在于：所述控制系统包括上位机控制器(418)、连接底盘模块的伺服驱动器(419)、与伺服驱动器(419)相连且与上位机控制器(418)连接的底盘控制器(420)。