[实用新型]一种全地形多用途移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种全地形多用途移动机器人，包括底盘模块、组合式车身减震系统模块、车身、传感与控制系统模块；底盘模块包括底盘、减速器、伺服电机、联轴器、车轮；组合式车身减震系统模块包括固定支撑架、纵向支撑架、纵向连接杆、横向支撑架、横向连接杆、车身安装板、车身安装板连接杆、板簧、减震器；传感与控制系统模块包括超声波传感器、RFID站点读卡器、磁导航传感器、电池、显示屏、激光雷达、视觉传感器、GPS天线、上位机控制器、伺服驱动器、底盘控制器。本实用新型减震性能高、越障能力强、定位准确且精度高，具备多信息感知通道，可在室内或室外行走，能够实现全地形移动。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体的说是一种全地形多用途移动机器人。

背景技术

移动机器人具有较强的活动能力、良好的可控性等特点，随着科学技术的不断发展，全地形移动机器人的研究越来越受到机器人研究者的关注，其在军事、工业、农业自然灾害救援和野外科考作业等领域得到广泛应用。目前，全地形移动机器人多为履带式，其越障性能有限，转向精度低，难以在复杂地面环境中平稳、准确的高效作业。

如中国专利号200710158426.X中公开了全地形移动机器人，包括车箱体、腿部结构和驱动轮，腿部结构共六套，分别安装在车箱体前、中、后，并在车箱体两侧左右对称，驱动轮共六套，分别安装在腿部结构的末端；腿部结构的过渡法兰盘与安装在车箱体内部的蜗轮蜗杆减速箱的输出法兰盘栓接，安装在驱动轮中间的转接法兰盘与安装在腿部结构末端的传动轴栓接。这种机器人其车身减震效果有一定的局限性，在户外复杂地形行走时，颠簸程度大，运动剧烈，容易损坏机器人内部器件，减少其使用寿命。

如中国专利号201710158756.2中公开了一种全地形移动机器人底盘，包括带减速器的驱动电机、两根纵梁、横梁、车体侧板、护线环和驱动器安装板、电机驱动器、分隔板、连接角码、有电池组固定板、电池主架、支撑铜柱连接、减震弹簧。这种机器人不具备多信息感知通道，定位精度不高，对复杂环境感知能力存在局限性，难以精确地向目标自主运动。

随着劳动力成本的不断升高以及企业从劳动密集型向技术密集型的转型，智能机器人代替人工作业成为必然趋势。智能移动机器人是机器人中的一种，它能够通过传感器感知环境和自身状态，对复杂环境进行自主分析、判断和决策，实现面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能的机器人系统。

因此，一种模块化、具有四轮驱动、转向精度高、带有减震机构、适用于全地形的移动机器人具有很大的应用前景。这种四轮驱动全地形移动机器人具有机动性灵敏，抗震抗冲击性、越障稳定性高等优点。

全地形多用途移动机器人是以有效应对复杂环境、具备自主决策的智能化移动作业平台。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本实用新型提出了一种全地形多用途移动机器人。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种全地形多用途移动机器人，包括驱动机器人行走的底盘模块、安装在底盘模块上且连接有车身的组合式车身减震系统模块、安装在车身和底盘模块上且提供多信息感知通道感知复杂地形的传感与控制系统模块。

作为本实用新型的进一步改进，所述底盘模块包括底盘、安装在底盘上的车轮驱动装置，所述车轮驱动装置分布在底盘的左右两侧，所述组合式车身减震系统模块安装在底盘上。

作为本实用新型的进一步改进，所述底盘包括对称分布的两个L型车轮固定板、与L型车轮固定板相连且构成矩形框架的两个横梁、安装在矩形框架内的底板。

作为本实用新型的进一步改进，所述车轮驱动装置为四个，且分布在车身的左前、左后、右前和右后处。