[实用新型]气动软体机械手

说明书

本实用新型公开了一种气动软体机械手，包括底盘，设置于所述底盘的多个丝杆，一一对应设置于所述丝杆的滑块组件，通过所述滑块组件带动的气动手指组件，以及用于驱动多个所述丝杆同步转动的驱动电机；所述滑块组件包括与所述底盘滑动配合的滑块体和固定于所述滑块体的法兰盘；所述法兰盘设有与所述丝杆进行螺纹配合的螺纹孔；本实用新型的机械手能够实现多个气动软体手指相对于底座中心同步远离或靠近，以扩大机械手的抓取范围，能够对不同尺寸的物体进行抓取；同时，能使气动手指可以绕其中心轴线旋转至呈四指向心或四指平行状态，方便对不同形状的物体进行抓取。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种气动软体机械手。

背景技术

气动软体手指的基本原理是以柔性材料通过特殊工艺成型的方式形成的手指。例如公开号为CN205704256U的中国实用新型专利中公开的软体三指机器人中所公开的气动软体手指结构，这种气动软体手指具有特殊的结构，其背部是分气囊结构，各个气囊相通，其为一个个可以充气膨胀的气室；其内侧使用难以拉伸的约束层(例如在材料中嵌入布条)加以约束。当背部的各个气囊充气时，各个气室发生膨胀，相互挤压，材料伸长，而内侧受到约束层的约束难以伸长，从而使得整个手指向内弯曲。当几个手指一同使用时，可以对物体进行抓取。

然而，目前采用多个气动软体手指的机械手中，各个气动软体手指之间的间距相对固定，因此，其只能实现对一定尺寸范围内(范围较小)的物品实现抓取，难以抓取稍大或稍小的物品，其通用性较差。

因此，需要一种能够实现多个气动软体手指相对于底座中心同步远离或靠近的气动软体机械手，以扩大机械手的抓取范围，能够对不同尺寸的物体进行抓取。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种能够实现多个气动软体手指相对于底座中心同步远离或靠近的气动软体机械手，以扩大机械手的抓取范围，能够对不同尺寸的物体进行抓取；同时，能使气动手指可以绕其中心轴线旋转至呈四指向心或四指平行状态，方便对不同形状的物体进行抓取。

本实用新型的气动软体机械手，包括底盘，设置于所述底盘的多个丝杆，一一对应设置于所述丝杆的滑块组件，通过所述滑块组件带动的气动手指组件，以及用于驱动多个所述丝杆同步转动的驱动电机；所述滑块组件包括与所述底盘滑动配合的滑块体和固定于所述滑块体的法兰盘；所述法兰盘设有与所述丝杆进行螺纹配合的螺纹孔；

进一步，所述驱动电机的输出轴传动连接有大锥齿轮；所述丝杆一一对应固定配合有与所述大锥齿轮啮合的小锥齿轮；多个所述丝杆绕大锥齿轮轴线均匀分布；

进一步，所述气动手指组件包括安装于滑块体的舵机、与所述舵机的输出轴传动连接的固定架、固定于所述固定架的气动手指本体和用于向所述气动手指本体充气的导气管；

进一步，每一所述丝杆通过至少两个轴承支承于所述底盘；

进一步，所述底盘上设有与所述滑块体一一对应的滑槽，所述滑块体两侧一体形成有横担在滑槽上的侧翼，滑块上设有使丝杆穿过的通孔；

进一步，所述驱动电机通过支架固定安装于底盘的中部，其输出轴通过传动轴传动连接于位于各小锥齿轮下方的大锥齿轮；

进一步，所述底盘为十字结构，所述丝杆为四个并呈十字形布置；

进一步，所述气动手指本体背侧设有相互连通的分气囊结构，其内侧设有难以拉伸的约束层。

本实用新型的有益效果：本实用新型的气动软体机械手，当需要调节各个气动手指的间距时，驱动电机可驱动四个丝杆同步转动；由于丝杆与固定于滑块的法兰盘相互配合构成丝杆螺母副，丝杆的转动将转化为滑块沿丝杆轴向的往复移动，四个滑块的往复滑动将带动四个气动手指同步远离或靠近，以扩大机械手的抓取范围，实现对不同尺寸的物体进行抓取；另一方面，本实用新型的气动手指可以在舵机的驱动下绕其中心轴线旋转至呈四指向心或四指平行状态，方便对不同形状的物体进行抓取。