[实用新型]一种工业用箱盒搬运码垛机器人

说明书

本实用新型涉及工业搬运码垛生产领域技术领域，具体涉及一种工业用箱盒搬运码垛机器人，包括四轴机器人及夹持头；本实用新型提供了一种工业用箱盒搬运码垛机器人，基于四轴机器人调整夹持头位置，方便灵活；夹持头采用伺服电机驱动，通过锥齿轮传动带动丝杆组件，实现夹板的相互靠近或远离，从而适应不同大小的箱盒，稳定性高，夹持效果好，适用性广。

技术领域

本实用新型涉及工业搬运码垛生产领域技术领域，具体涉及一种工业用箱盒搬运码垛机器人。

背景技术

工业领域经常需要人工将一处的物品搬运到另一种，现有的很多方式是需要拿取的人走到拿取处进行拿取，非常麻烦。现今的搬运机器人大多采用三脚卡抓，适合较小型的物品取拿，当需要搬运快递等盒体、箱体时，由于箱盒体积差异较大，三脚卡抓的并不适用，需要进行改进。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型目的在于克服现有技术的不足，提供一种工业用箱盒搬运码垛机器人。

(二)技术方案

一种工业用箱盒搬运码垛机器人，包括四轴机器人及夹持头，其特征在于：所述四轴机器人的工作端设置有安装板，夹持头设置在安装板底面；所述夹持头包括外壳、传动组件、丝杠组件及夹板；所述传动组件包括伺服电机、主动转轴、主动锥齿轮及从动锥齿轮，伺服电机设置在外壳顶部，伺服电机向下连接主动转轴，主动转轴伸入外壳并连接主动锥齿轮，从动锥齿轮对称设置并分别与主动锥齿轮啮合，从动锥齿轮外侧与丝杠组件配合连接；所述丝杠组件包括丝杆、移动螺母及导向杆，从动锥齿轮连接有水平的从动转轴，从动转轴连接丝杆一端，丝杆另一端与外壳通过轴承转动连接，丝杆上设置有移动螺母，导向杆与丝杆平行、一端穿过移动螺母并固接外壳；所述移动螺母向下连接有夹板，夹板向下伸出外壳；所述外壳底板设置有对应夹板运动路径的通槽。

优选的，所述外壳顶部通过对称的连杆连接安装板。

优选的，所述主动转轴底端与外壳底板通过轴承转动连接。

优选的，所述夹板相对侧设置有凸起。

优选的，所述丝杠组件还包括支板，支板设置在从动锥齿轮外侧并竖直固接在外壳底板上，从动转轴穿过支板并与支板通过轴承转动连接。

优选的，所述导向杆另一端固接支板。

优选的，所述丝杆长度为0.3m～0.5m。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种工业用箱盒搬运码垛机器人，基于四轴机器人调整夹持头位置，方便灵活；夹持头采用伺服电机驱动，通过锥齿轮传动带动丝杆组件，实现夹板的相互靠近或远离，从而适应不同大小的箱盒，稳定性高，夹持效果好，适用性广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型保护的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构图；

图2为本实用新型中夹持头的结构图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-四轴机器人，2-安装板，201-连杆，3-夹持头，301-外壳，302- 主动转轴，303-主动锥齿轮，304-伺服电机，305-通槽，4-从动锥齿轮， 401-从动转轴，402-导向杆，403-移动螺母，404-夹板，405-凸起，406- 支板。

具体实施方式