[实用新型]一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置

权利要求书

1.一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，包括：

固定基座；

连续提供压铆螺母的输送机构；

活动安装在固定基座上、将来自输送机构的压铆螺母转移至工件铆接点的螺母抓料机构；

采集工件铆接点位置信息并相应调节螺母抓料机构位置的视觉检测系统。

2.如权利要求1所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，固定基座上设有受控于视觉检测系统、改变螺母抓料机构位置的调节机构，该调节机构包括：

滑动安装在固定基座上的横向移动板；

安装在固定基座上、驱动横向移动板直线往复运动的横向驱动机构；

滑动安装在横向移动板上的纵向移动板；

安装在横向移动板上、驱使纵向移动板直线往复运动的纵向驱动机构；

横向移动板和纵向移动板的运动方向均为水平方向且相互垂直；横向驱动机构和纵向驱动机构分别通过电路与视觉检测系统相连。

3.如权利要求2所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，所述螺母抓料机构包括：

滑动安装在纵向移动板上的送料机械手安装板；

安装在纵向移动板上驱使送料机械手安装板直线往复运动的送料驱动机构，送料机械手安装板与横向移动板的运动方向相互平行；

设置在送料机械手安装板上的升降驱动机构；

受升降驱动机构驱使改变高度的夹持机械手。

4.如权利要求3所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，所述夹持机械手包括：与升降驱动机构相连的夹爪气缸，以及受夹爪气缸驱动的夹爪机械手，夹爪机械手的前端折弯并向下延伸，延伸的末端为与压铆螺母相配合的夹持部。

5.如权利要求2所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，所述输送机构包括：

安装在固定基座上的压铆螺母自动送料振动盘；

固定在纵向移动板上的螺母工作平台，该螺母工作平台上设有向螺母抓料机构传送压铆螺母的压铆螺母导槽；

与压铆螺母自动送料振动盘的出料口相对接的输送软管，该输送软管出口端处在所述压铆螺母导槽的上方。

6.如权利要求5所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，所述纵向移动板上还设有沿压铆螺母导槽推送压铆螺母以适应螺母抓料机构位置的推料机构。

7.如权利要求6所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，所述视觉检测系统包括：

安装在固定基座上、采集工件上铆接点位置信息的视觉传感器；

接收视觉传感器信号、并相应控制调节机构以及螺母抓料机构的工控机。

8.如权利要求7所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，固定基座的一侧为工件放置位，视觉传感器处在工件放置位的下方，推料机构设置在纵向移动板上邻近工件放置位的一侧，且推料机构的推送方向与送料机械手安装板的运动方向相互垂直。

9.如权利要求6所述的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，其特征在于，所述推料机构包括：推料机械手、以及安装在纵向移动板上驱动推料机械手直线往复运动的推料气缸，推料机械手的推料方向平行于压铆螺母导槽的延伸方向。