[实用新型]一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，包括：固定基座；连续提供压铆螺母的输送机构；活动安装在固定基座上、将来自输送机构的压铆螺母转移至工件铆接点的螺母抓料机构；采集工件铆接点位置信息并相应调节螺母抓料机构位置的视觉检测系统。本实用新型提供的基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，通过视觉传感器检测孔位，依据视觉传感器的信号，通过调节机构调整螺母抓料机构的位置，螺母抓料机构中的夹持机械手夹持压铆螺母并移动至目标孔位，实现压铆螺母的精确放置。

技术领域

本实用新型涉及铆接技术领域，具体涉及一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置。

背景技术

钣金加工包括剪、折、冲等基本加工工艺，后续还包括焊接、无铆、拉铆、压铆等加工工艺，这些加工工艺不断成熟拓展，通过各种自动化机构的配合使用，形成各种自动化生产线，提高生产能力，满足社会发展需求。

现有技术中，部分压铆设备带有自动送料装置，但是在使用中有局限性，如不能在空间较小的范围内使用，送料装置送料点固定不能根据累积制作误差自动调整，需人工对准送料，无法实现自动化生产。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，能够满足较小空间下的送料需求，通过视觉传感器检测孔位，并基于孔位实现精确送料，满足自动化生产的需求。

一种基于视觉传感器的孔位检测自动送料装置，包括：

固定基座；

连续提供压铆螺母的输送机构；

活动安装在固定基座上、将来自输送机构的压铆螺母转移至工件铆接点的螺母抓料机构；

采集工件铆接点位置信息并相应调节螺母抓料机构位置的视觉检测系统。

本实用新型提供的自动送料装置，适用于自动化生产流水线上，在板件孔位上放置压铆螺母。

自动化生产流水线上，采用流水线移栽机或机器人抓取工件，前道加工和抓取工件等累积定位误差比较大，最大可能在2-3毫米，为了保证压铆螺母的精确放置，需要送料装置能够自动补偿压铆螺母位置的位置偏差。本实用新型采用视觉传感器对板件上的孔位进行实时检测，螺母抓料机构根据视觉传感器检测到的位置信息，将压铆螺母移动至目标孔位。

对于含有多个压铆螺母孔位的钣金工件，在进行各压铆螺母放置时，需钣金工件自身控制位移以实现不同孔位中压铆螺母的放置，钣金工件移动到位后，针对其中某一个压铆螺母孔位，可以采用本实用新型提供的自动送料装置克服钣金工件因制作精度和抓取精度累积的误差，实现压铆螺母的精确放置。

作为优选，固定基座上设有受控于视觉检测系统、改变螺母抓料机构位置的调节机构，该调节机构包括：

滑动安装在固定基座上的横向移动板；

安装在固定基座上、驱动横向移动板直线往复运动的横向驱动机构；

滑动安装在横向移动板上的纵向移动板；

安装在横向移动板上、驱使纵向移动板直线往复运动的纵向驱动机构；

横向移动板和纵向移动板的运动方向均为水平方向且相互垂直；横向驱动机构和纵向驱动机构分别通过电路与视觉检测系统相连。

视觉检测系统检测到孔位信息后，控制横向驱动机构和纵向驱动机构驱动对应的横向移动板和纵向移动板移动，以调节螺母抓料机构的位置。

横向移动板和纵向移动板可以依次移动，也可以同时移动。横向驱动机构和纵向驱动机构仅提供驱动力，而不承受其他载荷。

作为优选，所述螺母抓料机构包括：

滑动安装在纵向移动板上的送料机械手安装板；