[实用新型]一种弧腿式多足机器人

权利要求书

1.一种弧腿式多足机器人，包括机身(1)、在所述机身(1)两侧设置的多个支撑腿(2)以及为所述的支撑腿(2)行走时提供驱动力的驱动部(3),其特征在于，所述的支撑腿(2)包括腿部(21)以及弧形足部(22)。

2.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，所述的腿部(21)与弧形足部(22)为一体成型的弧状面。

3.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，所述的支撑腿(2)在所述的机身(1)两侧成对设置，相邻两对所述的支撑腿(2)交错设置。

4.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，所述弧形足部(22)的宽度小于所述弧形足部(22)的弧长。

5.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，在所述的弧形足部(22)的弧面外侧上安装有减震条(221)。

6.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，所述的支撑腿(2)通过转动部(4)安装在所述的驱动部(3)上，所述的转动部(4)包括转动件(41)以及在所述转动件(41)上设置的用以与所述支撑腿(2)的腿部(21)连接的接触件(42)。

7.如权利要求6所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，所述的支撑腿(2)通过连接件(5)与所述的转动部(4)连接，所述的连接件(5)包括顶板(51)以及与所述的顶板(51)垂直设置的侧板(52)，所述的顶板(51)与所述支撑腿(2)的腿部(21)连接，所述的侧板(52)与所述的转动部(4)的转动件(41)连接。

8.如权利要求7所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，所述的驱动部(3)包括电机(32)，所述电机(32)的输入端与编码器(31)连接，所述电机(32)的输出轴与减速器(33)的输入端连接，所述减速器(33)的输出轴伸入轴承座(34)中与轴承(35)连接。

9.如权利要求8所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，在所述轴承(35)的内圈上安装有轴套(36)，所述的轴套(36)为同轴套设的两个直径不一的圆柱体，所述的轴套(36)一端连接所述的转动部(4)，所述的轴套(36)的另一端与所述的减速器(33)的输出轴连接。

10.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人，其特征在于，在所述机身(1)内部沿中轴线方向安装有控制器(11)以及电池(12)，在所述的机身(1)内部还安装有与所述驱动部(3)配合的电机驱动器(13)。