[实用新型]一种弧腿式多足机器人

说明书

本实用新型公开了一种弧腿式多足机器人，包括机身、在所述机身两侧设置的多个支撑腿以及为所述的支撑腿行走时提供驱动力的驱动部,所述的支撑腿包括腿部以及弧形足部；用以解决现有的多足机器人中足部为直腿式结构，在面临复杂地形时越障能力不强，无法通过复杂地形的问题；本实用新型提供的弧腿式多足机器人采用支撑腿交错布置，当路况良好时，弧腿式多足机器人具有轮式机器人的快速高效，可以快速行进，当路况不良时，支撑腿可利用其半圆形结构，实行爬、拉等动作，具有较强的越障能力。

技术领域

本实用新型涉及多足机器人，具体涉及一种弧腿式多足机器人。

背景技术

机器人技术是科学技术重大成就之一，现如今已被广泛用于工业技术、国防军事等技术领域。而随着科学技术的进步，机器人的研究已经不仅仅局限于结构化环境的定点作业，而更多地是向着非结构环境下的方向发展，这就要求机器人具备非结构化环境下的适应能力和自主能力。

众所周知，目前的勘测、巡视、侦察机器人的移动方式多为轮式或者履式，轮式移动机构对地形的依赖度较高，不适宜崎岖地形作业，在崎岖和松软路面不仅丧失低能耗的优势，甚至难以通行。履带式机器人虽然能够一定程度的适应松软路面，但仍然不具备很好的越障性能。相比之下，多足机器人仅需要满足一定的离散落足点需求即可实现跨越或攀爬障碍、通过崎岖和松软的路面，对这种地形的适应性较强，对环境的破坏程度也较小。多足机器人的身体与地面是分离的，这种机械结构的优点在于，机器人的身体可以平稳地运动而不必考虑地面的粗糙程度和腿的放置位置，并且可以实现对运动稳定性的主动控制的能力。多足机器人在生产生活中有着广泛的应用，但目前的国内外在多足机器人研究方面都处于比较初期的阶段。对多足机器人的研究对我国现在的生产生活有着重要意义。

现有的多足机器人中足部为直腿式结构，在面临复杂地形时越障能力不强，无法通过复杂地形。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种弧腿式多足机器人，用以解决现有技术中的多足机器人复杂地形下移动时越障能力不强的问题。

为了实现上述任务，本实用新型采用以下技术方案：

一种弧腿式多足机器人，包括机身、在所述机身两侧设置的多个支撑腿以及为所述的支撑腿行走时提供驱动力的驱动部,所述的支撑腿包括腿部以及弧形足部。

进一步地，所述支撑腿的腿部与弧形足部为一体成型的弧状面。

进一步地，所述的支撑腿在所述的机身两侧成对设置，相邻两对所述的支撑腿交错设置。

进一步地，所述弧形足部的宽度小于所述弧形足部的弧长。

进一步地，在所述的弧形足部的弧面外侧上安装有减震条。

进一步地，所述的支撑腿通过转动部安装在所述的驱动部上，所述的转动部包括转动件以及在所述转动件上设置的用以与所述支撑腿的腿部连接的接触件。

进一步地，所述的支撑腿通过连接件与所述的转动部连接，所述的连接件包括顶板以及与所述的顶板垂直设置的侧板，所述的顶板与所述支撑腿的腿部连接，所述的侧板与所述的转动部的转动件连接。

进一步地，所述的驱动部包括编码器，所述编码器与电机的输入轴连接，所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出轴伸入轴承座中与轴承连接。

进一步地，在所述轴承的内圈上安装有轴套，所述轴套的另一端连接所述的转动部，所述的轴套为同轴套设的两个直径不一的圆柱体。

进一步地，在所述机身内部沿中轴线方向安装有控制器以及电池，在所述的机身内部还安装有与所述驱动部配合的电机驱动器。