[实用新型]一种鸭掌式多足机器人

权利要求书

1.一种鸭掌式多足机器人，包括机身(1)以及在所述机身(1)两侧设置的多个足腿机构，其特征在于，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿(2)以及为所述的鸭掌式支撑腿(2)行走时提供驱动力的驱动部(3)。

2.如权利要求1所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的鸭掌式支撑腿(2)在所述的机身(1)两侧成对设置，相邻两对所述的鸭掌式支撑腿(2)交错设置。

3.如权利要求1所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的鸭掌式支撑腿(2)包括驱动杆(21)以及通过所述的驱动杆(21)与所述的驱动部(3)连接的脚掌(22)，所述的脚掌(22)包括第一脚掌支杆(221)以及安装在所述第一脚掌支杆(221)上的多个第二脚掌支杆(222)，所述的多个第二脚掌支杆(222)两两之间具有夹角。

4.如权利要求3所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，在所述的脚掌(22)与地面接触的一侧还安装有弹性层(25)。

5.如权利要求3所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的驱动杆(21)通过连接轴(23)与所述的脚掌(22)连接，在所述连接轴(23)的外侧套设有扭转弹簧(24)，所述扭转弹簧(24)的一端与所述的驱动杆(21)连接，所述扭转弹簧(24)的另一端与所述的第一脚掌支杆(221)连接。

6.如权利要求3所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的脚掌(22)与所述的驱动部(3)之间还连接有从动杆(26)，所述的从动杆(26)包括通过铰接的方式连接的第一从动杆(261)与第二从动杆(262)，所述的第一从动杆(261)与所述的驱动部(3)连接，所述的第二从动杆(262)与所述脚掌(22)的第二脚掌支杆(222)铰接。

7.如权利要求3所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的驱动部(3)包括电机(32)，所述电机(32)的输入端与编码器(31)连接，所述电机(32)的输出轴与减速器(33)的输入端连接，所述减速器(33)的输出轴伸入轴承座(34)中与第一轴承(35)的内圈连接，在所述第一轴承(35)的内圈上还安装有轴套(36)。

8.如权利要求7所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的轴套(36)为同轴套设的两个直径不一的圆柱体，在所述两个圆柱体连接处的外侧还套设有连接件(37)，所述轴套(36)的连接件(37)安装在所述驱动杆(21)内部，所述的轴套(36)的一端与所述的鸭掌式支撑腿(2)的第一从动杆(261)连接，所述的轴套(36)的另一端安装在所述第一轴承(35)的内圈内与所述的减速器(33)的输出轴连接。

9.如权利要求8所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，在所述的第一从动杆(261)顶端开设有通孔，在所述的通孔内部安装有第二轴承(38)，所述的轴套(36)伸入所述的第二轴承(38)中。

10.如权利要求1所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，在所述机身(1)内部沿中轴线方向安装有控制器(11)以及电池(12)，在所述的机身(1)内部还安装有与所述足腿机构的驱动部(3)配合的电机驱动器(13)。