[实用新型]一种鸭掌式多足机器人

说明书

本实用新型公开了一种鸭掌式多足机器人，包括机身以及在所述机身两侧设置的多个足腿机构，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿以及为所述的鸭掌式支撑腿行走时提供驱动力的驱动部；用以解决现有技术中的机器人在松软、泥沼路面移动时，通过能力不强的问题；本实用新型提供的多足机器人采用鸭掌式支撑腿，当路况良好时，鸭掌式机器人可以快速高效的行进，当路况不良时，鸭掌式支撑腿可利用其宽大的橡胶脚掌，实现道路的稳定通过。

技术领域

本实用新型涉及多足机器人，具体涉及一种鸭掌式多足机器人。

背景技术

机器人技术是科学技术重大成就之一，现如今已被广泛用于工业技术、国防军事等技术领域。而随着科学技术的进步，机器人的研究已经不仅仅局限于结构化环境的定点作业，而更多地是向着非结构环境下的方向发展，这就要求机器人具备非结构化环境下的适应能力和自主能力。

众所周知，目前的勘测、巡视、侦察机器人的移动方式多为轮式或者履式，轮式移动机构对地形的依赖度较高，不适宜崎岖地形作业，在崎岖和松软路面不仅丧失低能耗的优势，甚至难以通行。履带式机器人虽然能够一定程度的适应松软路面，但仍然不具备很好的越障性能。

现有技术的机器人在面对松软、泥沼道路时，移动能力不强，通过能力不强。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种鸭掌式多足机器人，用以解决现有技术中的机器人在泥沼路面移动时，通过能力不强的问题。

为了实现上述任务，本实用新型采用以下技术方案：

一种鸭掌式多足机器人，包括机身以及在所述机身两侧设置的多个足腿机构，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿以及为所述的鸭掌式支撑腿行走时提供驱动力的驱动部。

进一步地，所述的鸭掌式支撑腿在所述的机身两侧成对设置，相邻两对所述的鸭掌式支撑腿交错设置。

进一步地，所述的鸭掌式支撑腿包括驱动杆以及通过所述的驱动杆与所述的驱动部连接的脚掌，所述的脚掌包括第一脚掌支杆以及安装在所述第一脚掌支杆上的多个第二脚掌支杆，所述的多个第二脚掌支杆两两之间具有夹角。

进一步地，在所述的脚掌与地面接触的一侧还安装有弹性层。

进一步地，所述的驱动杆通过连接轴与所述的脚掌连接，在所述连接轴的外侧套设有扭转弹簧，所述扭转弹簧的一端与所述的驱动杆连接，所述扭转弹簧的另一端与所述的第一脚掌支杆连接。

进一步地，所述的脚掌与所述的驱动部之间还连接有从动杆，所述的从动杆包括通过铰接的方式连接的第一从动杆与第二从动杆，所述的第一从动杆与所述的驱动部连接，所述的第二从动杆与所述脚掌的第二脚掌支杆铰接。

进一步地，所述的驱动部包括电机，所述电机的输入端与编码器连接，所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出轴伸入轴承座中与第一轴承的内圈连接，在所述第一轴承的内圈上还安装有轴套。

进一步地，所述的轴套为同轴套设的两个直径不一的圆柱体，在所述两个圆柱体连接处的外侧还套设有连接件，所述轴套的连接件安装在所述驱动杆内部，所述的轴套的一端与所述的鸭掌式支撑腿的第一从动杆连接，所述的轴套的另一端安装在所述第一轴承的内圈内与所述的减速器的输出轴连接。

进一步地，在所述的第一从动杆顶端开设有通孔，在所述的通孔内部安装有第二轴承，所述的轴套伸入所述的第二轴承中。

进一步地，在所述机身内部沿中轴线方向安装有控制器以及电池，在所述的机身内部还安装有与所述足腿机构的驱动部配合的电机驱动器。

本实用新型与现有技术相比具有以下技术特点: