[实用新型]一种用于机器人的夹具抓手

权利要求书

1.一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：包括连接杆、底座、以及活动设置在底座上的第一夹持机构和第二夹持机构，所述连接杆的一端与机器人连接，另一端与底座固定连接，所述的第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在底座的两侧并相互配合，所述的第一夹持机构与第二夹持机构之间还设置有减震弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第一夹持机构包括第一气缸、第一夹持手臂a、第一夹持手臂b，所述第一夹持手臂a的连接部与第一夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第一夹持手臂a的夹持部通过第一承重轴与第一夹持手臂b的夹持部铰接，所述第一承重轴还与第一气缸的活塞杆连接，所述第一气缸的另一端固定在底座上，第一气缸的活塞杆伸出时，推动第一夹持手臂a、第一夹持手臂b作夹持动作。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第二夹持机构包括第二气缸、第二夹持手臂a、第二夹持手臂b，所述第二夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第二夹持手臂a的夹持部通过第二承重轴与第二夹持手臂b的夹持部铰接，所述第二承重轴还与第二气缸的活塞杆连接，所述第二气缸的另一端固定在底座上，第二气缸的活塞杆伸出时，推动第二夹持手臂a、第二夹持手臂b作夹持动作。

4.根据权利要求2所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第一夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块a，所述第一夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块b。

5.根据权利要求3所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第二夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块a，所述第二夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块b。

6.根据权利要求4所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述第一夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂a的连接部之间连接有减震弹簧a。

7.根据权利要求4所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述第一夹持手臂b的连接部与第二夹持手臂b的连接部之间连接有减震弹簧b。

8.根据权利要求2所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第一气缸为磁性双作用型气缸。

9.根据权利要求3所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第二气缸为磁性双作用型气缸。