[实用新型]一种用于机器人的夹具抓手

说明书

本实用新型涉及一种用于机器人的夹具抓手，包括连接杆、底座、以及活动设置在底座上的第一夹持机构和第二夹持机构，所述连接杆的一端与机器人连接，另一端与底座固定连接，所述的第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在底座的两侧并相互配合，第一夹持机构与第二夹持机构之间还设置有减震弹簧。本实用新型结构简单、设计合理、实用性强，夹具夹持力度强，通过在两夹持机构间设置减震弹簧，从而解决由于气缸推力过大，而造成夹持力过大对工件的损坏的问题，从而对工件起到了很好的保护作用，并且该夹具抓手具有一定柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产成本，通过橡胶防撞块，增加夹持部与工件之间的摩擦力。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术领域，尤其是一种用于机器人的夹具抓手。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，随着机器人的普及，对于工业机器人末端执行器的需求也越来越大，而现有的机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，由于夹具的夹持力小或操作不方便，而且不具有柔性，导致对于抓取对象大小大于40*40*40mm、质量相对重和形状较为复杂的工件，现有的机器人夹具大都不能满足抓取要求，经常导致工件掉落等现象，在这种情况下，通常根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手，机器人通过自动换盘切换不同的抓手取料，但是采用这种方式来解决抓手与工件匹配的问题在一定程度上增加了机器人抓手的专用性、规格和数量，从而提高生产制造成本。

因此，现需提供一种夹持力度大、操作灵活和具有柔性的机器人夹具抓手，从而可解决抓手与工件匹配的问题，提高抓手的通用性。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种结构简单，夹持力度大的用于机器人的夹具抓手。

本实用新型的技术方案为：一种用于机器人的夹具抓手，包括连接杆、底座、以及活动设置在底座上的第一夹持机构和第二夹持机构，所述连接杆的一端与机器人连接，另一端与底座固定连接，所述的第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在底座的两侧，并相互配合，从而抓取工件，所述的第一夹持机构与第二夹持机构之间还设置有减震弹簧。

进一步的，所述的第一夹持机构包括第一气缸、第一夹持手臂a、第一夹持手臂b，所述第一夹持手臂a的连接部与第一夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第一夹持手臂a的夹持部通过第一承重轴与第一夹持手臂b的夹持部铰接，从而使得第一夹持手臂a、第一夹持手臂b并排设置在底座上，所述第一承重轴还与第一气缸的活塞杆连接，所述第一气缸的另一端固定在底座上，第一气缸的活塞杆伸出时，推动第一夹持手臂a、第一夹持手臂b 作夹持动作。

进一步的，所述的第二夹持机构包括第二气缸、第二夹持手臂a、第二夹持手臂b，所述第二夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第二夹持手臂a的夹持部通过第二承重轴与第二夹持手臂b的夹持部铰接，从而使得第二夹持手臂a、第二夹持手臂b并排设置在底座上，所述第二承重轴还与第二气缸的活塞杆连接，所述第二气缸的另一端固定在底座上，第二气缸的活塞杆伸出时，推动第二夹持手臂a、第二夹持手臂b 作夹持动作。

进一步的，所述的第一夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块a，所述第一夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块b。

进一步的，所述的第二夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块a，所述第二夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块b。

进一步的，所述第一夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂a的连接部之间连接有减震弹簧a。

进一步的，所述第一夹持手臂b的连接部与第二夹持手臂b的连接部之间连接有减震弹簧b。

进一步的，所述的第一气缸为磁性双作用型气缸。

进一步的，所述的第二气缸为磁性双作用型气缸。