[实用新型]一种四自由度并联纠偏平台

说明书

本实用新型公开了一种四自由度并联纠偏平台，包括上平板、下平板，所述的上平板、下平板四角之间连接设置有四套调节支路，所述的调节支路包括直线电机、两个万向节，所述直线电机的一端通过万向节转动连接下平板，所述直线电机的输出端通过万向节转动连接上平板，所述万向节的一个旋转轴线平行于所连接的平板，另一旋转轴线垂直于所连接的平板。本实用新型整体具有四个自由度，可实现三个方向的移动和一个方向的转动运动。结构简单紧凑、体积小、质量轻，通过合理规划每台电机的输出，可用于精密定位或焊接纠偏等多种工作场合。

技术领域

本实用新型涉及一种四自由度并联纠偏平台，主要应用于焊接纠偏技术领域。

背景技术

目前，在机器人焊接等领域，需要十分精确的定位和非常精细的运动，因此高性能的纠偏平台成为了该领域的技术支持。

目前，现有的焊接机器人多为不开放的，只能使用厂商提供的轨迹规划算法，无法改装进行纠偏工作，并且多数定位平台往往存在体积、质量大的缺点。

此外，目前应用最为广泛的“示教-再现”型机器人只能不断地重复预先示教的轨迹和动作，难以保证重复动作的精度和应对焊接过程中外部焊接环境所发生的变化，由于机器人重复动作的精度难以保证，并且焊丝在使用的过程中焊丝常常因为碰撞发生卷曲，因此焊点的实际位置和理想位置之间存在一定的误差，使得出现焊缝位置不准确、过度焊接或者焊接不足的状况。此外，焊接时也会产生的热量也可能使得工件表面发生微小的热变形，使焊缝位置与预先规划的位置产生偏移。

实用新型内容

针对以上技术问题，本实用新型提供一种四自由度并联纠偏平台，整个平台基于4-UPU机构所设计，通过协调规划四个直线电机的输出轴的直线距离，末端平台可随着平台中各个调节支路的直线电机的协调运动产生沿X、Y、Z三个方向的移动和绕Z轴的转动进行纠偏。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种四自由度并联纠偏平台，包括上平板、下平板，所述的上平板、下平板四角之间连接设置有四套调节支路，所述的调节支路包括直线电机、两个万向节，所述直线电机的一端通过万向节转动连接下平板，所述直线电机的输出端通过万向节转动连接上平板，所述万向节的一个旋转轴线平行于所连接的平板，另一旋转轴线垂直于所连接的平板。

进一步地，所述直线电机包括电机主体、电机输出轴，所述电机主体通过万向节活动连接下平板，电机输出轴通过万向节活动连接上平板。

进一步地，所述直线电机为花键直线电机，输出时电机输出轴末端为直线运动。

进一步地，所述的电机主体与万向节之间还连接设置有法兰万向节叉头，所述法兰万向节叉头的法兰端通过紧固螺钉与所述的电机主体固定连接，所述法兰万向节叉头的叉头端与万向节相连接。

进一步地，所述的电机输出轴末端与万向节之间连接设置有无法兰万向节叉头，所述无法兰万向节叉头的一端通过压铆螺柱与所述的电机输出轴末端固定连接，所述无法兰万向节叉头的叉头端与万向节相连接。

进一步地，所述的万向节包括连接螺钉、固定在平板上的润滑轴套、T形销轴加厚圈、内设有十字通孔的万向节方块、设置在所述十字通孔内的长销轴、垂直长销轴地设置在十字通孔内的连接销轴及螺纹销轴，所述长销轴中部贯穿设置有垂直其轴线的通孔，所述的销轴加厚圈穿过润滑轴套内孔与连接销轴相连接，所述连接螺钉依次穿过销轴加厚圈中心孔、连接销轴中心孔、长销轴通孔与螺纹销轴相连接。

进一步地，所述的销轴加厚圈穿过润滑轴套内孔与连接销轴通过螺纹相连接。

进一步地，所述的润滑轴套为无油自润滑轴套，进一步减小万向节和平板之间发生相对旋转时的摩擦力，方便维护。

进一步地，所述的销轴加厚圈的法兰部与所连接的平板之间还设置有止推轴承，将万向节发生旋转时加厚圈法兰面与平板之间的滑动摩擦变成滚动摩擦，减少摩擦力。