[实用新型]一种带有手部结构的仿人形保龄球机器人

说明书

本实用新型公开了一种带有手部结构的仿人形保龄球机器人，包括机器人本体且机器人本体的外部为保护壳，抓手机构通过舵机连接机构与上肢转动机构的端部相连接，舵机连接机构的两侧设置有舵机安装孔，舵机连接机构的边侧安装有抓手机构手腕机构，抓手机构手腕机构的端部连接有抓手机构手掌机构，抓手机构手掌机构端部的两侧安装有抓手机构侧挡板，抓手机构手掌机构的端部安装有若干抓手机构挡板。本实用新型通过抓手机构的舵机安装孔内的手部舵机控制抓手机构手掌机构与抓手机构从和抓手机构挡板之间的闭与合，及手臂处舵机的控制达到抓取、抛出保龄球使其完成在预定球道上运动撞瓶的基本功能，达到基本模拟人类实际打保龄球的过程。

技术领域

本实用新型涉及一种带有手部结构的机器人，特别涉及一种带有手部结构的仿人形保龄球机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

现在的机器人形态各异，但目前还没有仿人形保龄球机器人，现有的仿人形机器人还没有可以打保龄球的专用机器人，只有轮式的保龄球机器人。现有仿人机器人技术在这方面还是空白。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种带有手部结构的仿人形保龄球机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种带有手部结构的仿人形保龄球机器人，包括机器人本体且所述机器人本体的外部为保护壳，所述机器人本体顶端的两侧均安装有上肢支撑机构，所述上肢支撑机构的端部均连接有上肢转动机构，所述上肢转动机构的端部均安装有抓手机构，所述抓手机构通过舵机连接机构与所述上肢转动机构的端部相连接，所述舵机连接机构的两侧设置有舵机安装孔，所述舵机连接机构的边侧安装有抓手机构手腕机构，所述抓手机构手腕机构的端部连接有抓手机构手掌机构，所述抓手机构手掌机构端部的两侧安装有抓手机构侧挡板，所述抓手机构手掌机构的端部安装有若干抓手机构挡板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体的底端安装有腿部支撑机构，所述腿部支撑机构的端部连接有腿部转动机构，所述腿部转动机构的一端连接有脚部支撑机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体与所述上肢支撑机构之间、所述上肢支撑机构与所述上肢转动机构之间、所述机器人本体与所述腿部支撑机构之间、所述腿部支撑机构与所述腿部转动机构之间和所述腿部转动机构与所述脚部支撑机构之间均安装有伺服电机连接片和伺服电机。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体、所述保护壳、所述上肢支撑机构、所述上肢转动机构、所述腿部支撑机构、所述腿部转动机构和所述脚部支撑机构均由铝合金制成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人本体的顶部安装有红外线接收机构。