[实用新型]一种爬墙式高压清洗机器人

权利要求书

1.一种爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，包括吸附墙面单元、运动轨迹单元和高压清洗单元，其中，所述吸附墙面单元利用吸尘器抽真空原理，将机器人向墙面吸附并通牢固挤压在墙面上；所述运动轨迹单元包括轨迹控制部分和轨迹运动部分，轨迹控制部分包括主控制板、伺服电机和传感器，传感器将信号传到主控制板，主控制板将控制信号传到伺服电机，伺服电机驱动轨迹运动部分呈“弓”字形轨迹运动；所述高压清洗单元通过高压喷嘴喷出高压水，再通过水刮片将污水刮掉。

2.根据权利要求1所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，所述吸附墙面单元包括两台吸附电机，当吸附电机开启后，在机器人与墙面之间形成局部真空，该部分真空产生的吸力将机器人向墙面吸附，所述吸附墙面单元还包括设置在机器人底部两侧上分别分布的4个锥形中空软胶吸盘，当吸附电机开启后将机器人向墙面吸附时，吸盘被挤压变形，同时将中空部分空气向外挤出，从而将机器人牢固挤压在墙面上不会弹出。

3.根据权利要求1所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，所述轨迹运动部分包括底部两侧设置的四个滚轮，所述滚轮表面有高低交错的沟槽，以保证机器人在运动时增大与墙面的摩擦力，从而保证机器人能在墙面上运动自如。

4.根据权利要求3所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，所述滚轮通过齿轮齿条机构连接伺服电机，伺服电机主动轮带动滚轮上的中心齿轮轴转动，从而控制滚轮转动的方向。

5.根据权利要求3所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，所述传感器为两个，安装在机器人左右两侧，所述伺服电机为两个，在机器人平移到墙面的拐角时，传感器跟拐角处的台阶发生碰撞，传感器将碰撞信号传到主控制板上，主控制板的一端跟传感器相连，一端连接伺服电机一，当传感器上的信号传到主控制板上时，控制板将拐弯信号传到伺服电机一上，伺服电机一启动，伺服电机一在主控制板的控制下转动90°，同时主控制板控制另外一台伺服电机二带动滚轮向下移动一个设定好的距离，之后伺服电机一再次启动回转90°后，伺服电机二关闭，机器人向原先相反的方向移动。

6.根据权利要求1所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，运动轨迹使用遥控方式实现。

7.根据权利要求1所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，所述高压清洗部分包括一台高压清洗电机泵，所述高压喷嘴为高压扇形喷嘴，在机器人左右两侧各安装有四个，所述扇形喷嘴的清洗角度预先选定，启动时，电机泵同时启动，喷嘴喷出成扇形高压水，将墙面的脏污打起并溶解到水里，然后水刮片将污水刮掉，同时另一侧的扇形喷嘴再一次将残留的污渍冲掉，以达到彻底清洁墙面的效果。

8.根据权利要求1所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，还包括辅助单元，所述辅助单元包括绳索和设置在机器人上的环扣，在使用时，将绳索穿过环扣后绳索固定在墙上，中间用滑轮过渡，使得机器人在工作时的下降过程中，绳索能将其固定。

9.根据权利要求8所述的爬墙式高压清洗机器人，其特征在于，还包括接在机器人进水口的水管，以保证在使用过程中不会断水。