[实用新型]一种爬墙式高压清洗机器人

说明书

本实用新型提供了一种爬墙式高压清洗机器人，包括吸附墙面单元、运动轨迹单元和高压清洗单元，其中，所述吸附墙面单元利用吸尘器抽真空原理，将机器人向墙面吸附并通牢固挤压在墙面上；所述运动轨迹单元包括轨迹控制部分和轨迹运动部分，轨迹控制部分包括主控制板、伺服电机和传感器，传感器将信号传到主控制板，主控制板将控制信号传到伺服电机，伺服电机驱动轨迹运动部分呈“弓”字形轨迹运动；所述高压清洗单元通过高压喷嘴喷出高压水，再通过水刮片将污水刮掉。本实用新型所提供的清洗机器人，清洁彻底，能够解决漏洗的问题。

技术领域

本实用新型涉及清洗机技术领域，具体地，涉及一种爬墙式高压清洗机器人。

背景技术

目前市场上的爬墙机器人的清洗有两种方式：1、采用遥控的方式控制产品运动轨迹，水从喷孔里面喷出打湿墙面后用毛刷+水刮或水刮的方式清洁墙面；2、采用提前设置好控制程序的方式控制产品的运动轨迹，采用跟前面同样的方式清洁墙面。

上述现有技术存在一个共同的缺点：喷出的水全部是低压水，清洁效果非常不好。同时，上述两种方式的运动轨迹容易偏离方向，导致不能彻底清洗所有墙面。且采用遥控方式成本较高。采用程序控制方式，需根据现场实际情况测量后再行输入数据后才能开始工作，导致工作时间会延长很多。同时控制板的控制线路相对复杂，造成制造成本非常高昂。

实用新型内容

针对上述现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种爬墙机器人高压清洗机，清洁彻底，解决漏洗的问题。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种爬墙式高压清洗机器人，包括吸附墙面单元、运动轨迹单元和高压清洗单元，其中，所述吸附墙面单元利用吸尘器抽真空原理，将机器人向墙面吸附并通牢固挤压在墙面上；所述运动轨迹单元包括轨迹控制部分和轨迹运动部分，轨迹控制部分包括主控制板、伺服电机和传感器，传感器将信号传到主控制板，主控制板将控制信号传到伺服电机，伺服电机驱动轨迹运动部分呈“弓”字形轨迹运动；所述高压清洗单元通过高压喷嘴喷出高压水，再通过水刮片将污水刮掉。

所述吸附墙面单元包括两台吸附电机，当吸附电机开启后，在机器人与墙面之间形成局部真空，该部分真空产生的吸力将机器人向墙面吸附，所述吸附墙面单元还包括设置在机器人底部两侧上分别分布的4个锥形中空软胶吸盘，当吸附电机开启后将机器人向墙面吸附时，吸盘被挤压变形，同时将中空部分空气向外挤出，从而将机器人牢固挤压在墙面上不会弹出。

所述轨迹运动部分包括底部两侧设置的四个滚轮，所述滚轮表面有高低交错的沟槽，以保证机器人在运动时增大与墙面的摩擦力，从而保证机器人能在墙面上运动自如。

所述滚轮通过齿轮齿条机构连接伺服电机，伺服电机主动轮带动滚轮上的中心齿轮轴转动，从而控制滚轮转动的方向。

所述传感器为两个，安装在机器人左右两侧，所述伺服电机为两个，在机器人平移到墙面的拐角时，传感器跟拐角处的台阶发生碰撞，传感器将碰撞信号传到主控制板上，主控制板的一端跟传感器相连，一端连接伺服电机一，当传感器上的信号传到主控制板上时，控制板将拐弯信号传到伺服电机一上，伺服电机一启动，伺服电机一在主控制板的控制下转动90°，同时主控制板控制另外一台伺服电机二带动滚轮向下移动一个设定好的距离，之后伺服电机一再次启动回转90°后，伺服电机二关闭，机器人向原先相反的方向移动。

运动轨迹使用遥控方式实现。

所述高压清洗部分包括一台高压清洗电机泵，所述高压喷嘴为高压扇形喷嘴，在机器人左右两侧各安装有四个，所述扇形喷嘴的清洗角度预先选定，启动时，电机泵同时启动，喷嘴喷出成扇形高压水，将墙面的脏污打起并溶解到水里，然后水刮片将污水刮掉，同时另一侧的扇形喷嘴再一次将残留的污渍冲掉，以达到彻底清洁墙面的效果。