[实用新型]一种公路隧道自动灭火机器人

权利要求书

1.一种公路隧道自动灭火机器人，其特征在于：包括轨道、基架、轮架、行走轮、行走驱动电机、传动齿轮组、现场控制盒、灭火器钢瓶、灭火器喷头、无线接收器；所述轮架固装在基架上，所述行走轮安装在轮架上，所述行走驱动电机设置在轮架上，行走驱动电机的电机轴通过传动齿轮组与行走轮传动连接；所述基架依次通过轮架及行走轮与轨道相连，基架可沿轨道自由移动；所述现场控制盒及无线接收器均安装在基架上，现场控制盒通过无线接收器接收遥控信号；所述灭火器钢瓶挂装在基架上，灭火器钢瓶的出料口依次通过电磁阀及软管与灭火器喷头相连。

2.根据权利要求1所述的一种公路隧道自动灭火机器人，其特征在于：所述灭火器喷头与基架之间通过水平设置的平行四边形伸缩臂相连，且平行四边形伸缩臂由电动推杆进行伸缩驱动，通过平行四边形伸缩臂调整灭火器喷头与着火车辆的距离。

3.根据权利要求2所述的一种公路隧道自动灭火机器人，其特征在于：所述灭火器喷头包括水平回转座和俯仰调节喷嘴，水平回转座通过喷头转接架吊装在平行四边形伸缩臂的端部，俯仰调节喷嘴安装在水平回转座上，俯仰调节喷嘴与软管相连；所述水平回转座具有水平回转自由度，所述俯仰调节喷嘴具有俯仰自由度，水平回转座及俯仰调节喷嘴的姿态调节均通过伺服电机进行控制。

4.根据权利要求1所述的一种公路隧道自动灭火机器人，其特征在于：在所述灭火器喷头上安装有红外摄像头及多功能传感器安装盒，在所述多功能传感器安装盒内分别安装有红外传感器、烟尘浓度传感器、有毒气体传感器及温度传感器；所述自动灭火机器人通过红外传感器定位着火点，通过烟尘浓度传感器、有毒气体传感器及温度传感器辅助确定着火情况，用于防止误报火灾，通过红外摄像头获取火灾现场图像并定位着火点。

5.根据权利要求1所述的一种公路隧道自动灭火机器人，其特征在于：在所述基架上安装有报警器，当自动灭火机器人判定火灾已经发生时，通过报警器提醒隧道内人员远离着火点。

6.根据权利要求1所述的一种公路隧道自动灭火机器人，其特征在于：所述现场控制盒内置有PLC、单片机及蓄电池，现场控制盒具有自动控制模式和人工控制模式；所述自动灭火机器人由蓄电池供电，当蓄电池电量低于设定值时，现场控制盒启动自动控制模式，通过行走驱动电机驱动自动灭火机器人移动至隧道内预设的充电位置，在隧道内预设的充电位置对蓄电池进行充电。

7.根据权利要求1所述的一种公路隧道自动灭火机器人，其特征在于：所述自动灭火机器人的数量若干，当隧道内未发生火灾时，若干自动灭火机器人等间距分布在滑轨上，当隧道内发生火灾后，由至少一台自动灭火机器人移动到着火点参与灭火。