[实用新型]一种全向飞行器

权利要求书

1.一种全向飞行器，其特征在于，包括飞行控制模块、第一无线通信模块、传感器和机架（1），机架（1）上设置有第一动力装置（3），第一动力装置（3）、第一无线通信模块和传感器均与飞行控制模块电连接，第一动力装置（3）通过连杆机构与驱动轴（5）连接，驱动轴（5）上连接有螺旋桨（2）；连杆机构包括：摆动臂（41）、连接杆（42）和第一销轴，连接杆（42）通过摆动臂（41）与第一动力装置（3）连接；摆动臂（41）与第一动力装置（3）连接，摆动臂（41）上设置条形滑孔（411），连接杆（42）中部设置有第一销轴孔（421），第一销轴穿过第一销轴孔（421）和条形滑孔（411）；连杆机构还包括：曲臂（43）和第二销轴（44），连接杆（42）通过曲臂（43）与驱动轴（5）连接；曲臂（43）设置在驱动轴（5）上，曲臂（43）上设置有第二销轴孔，连接杆（42）的端部设置有第三销轴孔，第二销轴（44）穿过第二销轴孔和第三销轴孔；驱动轴（5）包括两个，连接杆（42）的两端通过曲臂（43）分别与两个驱动轴（5）连接；

所述第一无线通讯模块与移动终端的第二无线通讯模块无线连接，用于接收所述移动终端通过所述第二无线通讯模块发送的遥控指令，并将所述遥控指令发送至所述控制模块；

所述传感器，用于获取所述飞行器当前的飞行参数；

所述飞行控制模块根据所述遥控指令及所述传感器获取的所述飞行器当前的飞行参数，并通过驱动第一动力装置（3）控制所述飞行器的工作状态。

2.根据权利要求1所述的全向飞行器，其特征在于，连接杆（42）中部的第一销轴孔（421）包括至少一个且沿连接杆（42）轴向间隔设置。

3.根据权利要求1所述的全向飞行器，其特征在于，摆动臂（41）设置两个且对称分布在连接杆（42）两侧。

4.根据权利要求1所述的全向飞行器，其特征在于，每个驱动轴（5）上均设置两个曲臂（43），每个驱动轴（5）上的两个曲臂（43）均对称分布在连接杆（42）两侧。

5.根据权利要求1所述的全向飞行器，其特征在于，每个驱动轴（5）的两端均设置有支撑环（61），支撑环（61）上设置有可转动的支撑杆（62），支撑杆（62）两端与第二动力装置（7）连接；支撑杆（62）上设置有第三动力装置（8），螺旋桨（2）设置在支撑杆（62）上并与第三动力装置（8）连接；第二动力装置（7）和第三动力装置（8）均与控制系统电连接。

6.根据权利要求1所述的全向飞行器，其特征在于，第一动力装置（3）为舵机。

7.根据权利要求5所述的全向飞行器，其特征在于，第二动力装置（7）为舵机，第三动力装置（8）为电动机。

8.根据权利要求1所述的全向飞行器，其特征在于，所述传感器包括陀螺仪传感器和加速度传感器，所述飞行器当前的飞行参数包括飞行器转动角速度和飞行加速度；无线通讯模块为WiFi模块或蓝牙模块。