[实用新型]水果自动削皮机械手

权利要求书

1.一种水果自动削皮机械手，其特征在于，包括：

上夹爪组件，所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和可转动地安装于上夹爪支撑臂末端的上夹爪；

下夹爪组件，所述下夹爪组件包括下夹爪支撑臂和可转动地安装于下夹爪支撑臂末端且与上夹爪同轴正对的下夹爪；

削皮刀组件，所述削皮刀组件包括削皮刀座和以可弹性复位的方式转动安装于削皮刀座上的削皮刀；

夹紧驱动组件，所述夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的第一丝杆和驱动第一丝杆转动的夹紧电机，所述第一丝杆具有上段螺纹和下段螺纹且上段螺纹和下段螺纹螺旋方向相反，所述上夹爪支撑臂通过第一螺母套装于所述上段螺纹，所述下夹爪支撑臂通过第二螺母套装于所述下段螺纹，以随第一丝杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动；

走刀驱动组件，所述走刀驱动组件包括沿竖直方向安装的第二丝杆和驱动第二丝杆转动的走刀电机，所述削皮刀座通过第三螺母套装于第二丝杆，以随第二丝杆的转动在竖直方向上移动；

旋转驱动组件，所述旋转驱动组件包括传动轴和驱动传动轴转动的旋转电机，所述下夹爪安装于传动轴上以随传动轴一起转动。

2.根据权利要求1所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，还包括安装座，所述安装座包括底板、顶板和固定连接二者的支架；所述第一丝杆和第二丝杆可转动地安装于所述底板和顶板之间。

3.根据权利要求2所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，还包括为上夹爪支撑臂和下夹爪支撑臂在竖直方向上的同步反向移动提供导向的第一导向组件和为削皮刀座在竖直方向上的移动提供导向的第二导向组件。

4.根据权利要求3所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述第一导向组件包括沿竖直方向固定于底板和顶板之间的第一导柱，所述上夹爪支撑臂和下夹爪支撑臂分别设有第一直线轴承套装于第一导柱；所述第二导向组件包括沿竖直方向固定于底板和顶板之间的第二导柱，所述削皮刀座设有第二直线轴承套装于第二导柱。

5.根据权利要求1所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述上夹爪包括通过轴承和轴承座转动安装于上夹爪支撑臂末端开设的安装孔内的上夹爪刀锋座，所述上夹爪刀锋座的下表面设有多个刀锋，所述上夹爪刀锋座的中心以压缩弹簧弹性加载的方式贯通穿设一顶杆。

6.根据权利要求5所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述顶杆的上端设有感应探头，所述上夹爪支撑臂上设有与所述感应探头配合的水果夹紧传感器。

7.根据权利要求1所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述下夹爪包括通过轴承和轴承座转动安装于下夹爪支撑臂末端开设的安装孔内的下夹爪刀锋座，所述下夹爪刀锋座的上表面设有多个刀锋，所述下夹爪刀锋座的下端形成D形轴插设于所述传动轴的D形孔内。

8.根据权利要求1所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述削皮刀包括第一刀柄、第二刀柄和刀头，第一刀柄的内端通过第一销轴与削皮刀座转动连接且在所述第一销轴上套设抵于第一刀柄和削皮刀座之间的扭簧，所述第二刀柄的内端以可相对于第一刀柄横向移动地方式安装于第一刀柄的外端，所述刀头通过第二销轴与第二刀柄的外端转动连接，所述刀头设置削皮刀片和引导果皮排出的排皮罩。

9.根据权利要求8所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述削皮刀座的上部和下部分别设有走刀上感应片和走刀下感应片，所述上夹爪支撑臂的下表面设有与所述走刀上感应片配合的走刀上限位传感器，所述下夹爪支撑臂的上表面设有与所述走刀下感应片配合的走刀下限位传感器。

10.根据权利要求2所述的水果自动削皮机械手，其特征在于，所述下夹爪支撑臂的上部和下部分别设有夹持上感应片和夹持下感应片，所述安装座上配合设有夹持上限位传感器和夹持下限位传感器。