[实用新型]基于人体姿态的穿戴式控制系统

说明书

本实用新型提供一种基于人体姿态的穿戴式控制系统，其用于对机器人的动作进行控制，所述穿戴式控制系统包括：上肢穿戴控制模块、手部穿戴控制模块、腰部穿戴控制模块、足部穿戴控制模块。本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统利用人体骨骼角度可以有效处理机械臂的死区问题。同时，利用地磁场信号测量单元可以解决被控制底盘的方向，并利用脚底的传感器实现底盘履带装置的前进、后退和转向。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于人体姿态的穿戴式控制系统。

背景技术

目前，随着计算机和自动化技术的发展，机器人技术已在各个领域得到的广泛的应用。其中，对于机器人的控制是机器人技术中的重要方面。然而，现有的机器人控制中，对于机器人的机械臂控制存在死区的问题，且无法灵活控制机器人底盘的前进及后退。因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种基于人体姿态的穿戴式控制系统，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种基于人体姿态的穿戴式控制系统，其用于对机器人的动作进行控制，所述穿戴式控制系统包括：上肢穿戴控制模块、手部穿戴控制模块、腰部穿戴控制模块、足部穿戴控制模块；

所述上肢穿戴控制模块包括：上臂姿态传感器和小臂姿态传感器，所述上臂姿态传感器穿戴于所述人体的上臂上，所述小臂姿态传感器穿戴于所述人体的小臂上；

所述手部穿戴控制模块包括：霍尔传感器指套和磁铁指套，所述霍尔传感器指套和磁铁指套分别套装于人体的两根手指上；

所述腰部穿戴控制模块包括：信号发射装置和腰带固定装置，所述信号发射装置固定于所述腰带固定装置上，所述腰带固定装置缠绕于人体的腰部，所述信号发射装置包括：发射接收单元、地磁场信号测量单元、信号采集处理单元；

所述足部穿戴控制模块包括：前脚掌压力传感器和后脚掌压力传感器，所述前脚掌压力传感器穿戴于所述人体的足部的前脚掌，所述后脚掌压力传感器穿戴于所述人体的足部的后脚掌。

作为本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统的改进，所述上臂姿态传感器和小臂姿态传感器均包括由加速度计和陀螺仪一体形成的芯片。

作为本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统的改进，所述上臂姿态传感器和小臂姿态传感器的型号为MPU6050。

作为本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统的改进，所述霍尔传感器指套的型号为A3144。

作为本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统的改进，所述磁铁指套包括指套以及粘贴于所述指套上的磁铁，所述磁铁为直径为5mm，厚度为2mm的磁铁圆片。

作为本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统的改进，所述发射接收单元的型号为NRF24L01，所述地磁场信号测量单元的型号为HMC5883L，所述信号采集处理单元的型号为MKL26Z256。

作为本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统的改进，所述前脚掌压力传感器和后脚掌压力传感器为直径为10mm的硬币式微型压力传感器。

作为本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统的改进，所述前脚掌压力传感器和后脚掌压力传感器的型号为ZNHBM-1。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的基于人体姿态的穿戴式控制系统利用人体骨骼角度可以有效处理机械臂的死区问题。同时，利用地磁场信号测量单元可以解决被控制底盘的方向，并利用脚底的传感器实现底盘履带装置的前进、后退和转向。

附图说明