[实用新型]一种基于Arduino平台的四自由度机械臂

权利要求书

1.一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，包括机械臂主体（1），所述机械臂主体（1）包括腰部减速器（2）和基座（5），其特征在于，所述腰部减速器（2）为圆柱形结构，且腰部减速器（2）的外侧底部等间距开设有四个限位槽（3），限位槽（3）的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一滑槽（4），所述基座（5）的顶部中央位置开设有圆形安装孔（7），且圆形安装孔（7）的侧壁与腰部减速器（2）的外侧滑动接触，圆形安装孔（7）的侧壁上固定有位于限位槽（3）内的限位块（8），且限位块（8）的顶部和底部均固定有与第一滑槽（4）滑动连接的第一滑块（9），圆形安装孔（7）的侧壁还开设有一个弧形活动槽（10），且弧形活动槽（10）远离弧形活动槽（10）开口的一侧内壁上开设有圆形槽（11），圆形槽（11）远离圆形槽（11）开口的一侧内壁上转动安装有转轴（12），且转轴（12）靠近圆形槽（11）开口的一侧螺纹安装有丝杆（14），丝杆（14）位于弧形活动槽（10）内部的一端焊接有与弧形活动槽（10）滑动安装的弧形防滑板（15），且弧形防滑板（15）位于弧形活动槽（10）外的一侧与腰部减速器（2）的外侧紧密接触，转轴（12）的外侧固定套装有第一伞形齿轮（20），且第一伞形齿轮（20）啮合有位于转轴（12）上方的第二伞形齿轮（19），第二伞形齿轮（19）的顶部安装有与基座（5）转动安装的连接竖轴（18），且连接竖轴（18）的顶端安装有位于基座（5）上方的圆形转盘（21）。

2.根据权利要求1所述的一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，其特征在于，所述弧形活动槽（10）位于相邻的两个限位块（8）之间，弧形活动槽（10）的顶部内壁和底部内壁上均开设有第二滑槽（17），且第二滑槽（17）的内部滑动连接有与弧形防滑板（15）固定安装的第二滑块（16）。

3.根据权利要求1所述的一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，其特征在于，所述腰部减速器（2）的底部和基座（5）的底部处于同一个水平面上，且基座（5）的顶部开设有四个螺杆通孔（6），四个螺杆通孔（6）呈环形分布在圆形安装孔（7）的四周。

4.根据权利要求1所述的一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，其特征在于，所述转轴（12）靠近圆形槽（11）开口的一侧开设有与丝杆（14）螺纹连接的螺纹槽（13）。

5.根据权利要求1所述的一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，其特征在于，所述圆形槽（11）的顶部内壁上开设有圆形通孔，且圆形通孔的侧壁上固定有轴承，轴承的内侧与连接竖轴（18）的外侧固定安装，且轴承位于第二伞形齿轮（19）的上方。

6.根据权利要求1所述的一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，其特征在于，所述圆形转盘（21）的外侧套装有防滑套，且防滑套的内侧与圆形转盘（21）的外侧之间填充有胶水。

7.根据权利要求1所述的一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，其特征在于，所述机械臂主体（1）还电性连接有Arduino平台。