[实用新型]一种基于Arduino平台的四自由度机械臂

说明书

本实用新型公开了一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体包括腰部减速器和基座，所述腰部减速器为圆柱形结构，且腰部减速器的外侧底部等间距开设有四个限位槽，限位槽的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一滑槽，所述基座的顶部中央位置开设有圆形安装孔，且圆形安装孔的侧壁与腰部减速器的外侧滑动接触，圆形安装孔的侧壁上固定有位于限位槽内的限位块，且限位块的顶部和底部均固定有与第一滑槽滑动连接的第一滑块，圆形安装孔的侧壁还开设有一个弧形活动槽。本实用新型经济实用，由于基座上的螺杆通孔可以进行微调，进而有利于机械臂主体在机架上进行快速安装。

技术领域

本实用新型涉及四自由度机械臂技术领域，尤其涉及一种基于Arduino平台的四自由度机械臂。

背景技术

果蔬采收是农业生产过程中的重要环节，为提高劳动生产率和作业质量，降低劳动强度，改善工作环境，实现收获作业机械化、自动化和智能化，因此用于果蔬采摘的四自由度机械臂应运而生，且四自由度机械臂都是通过Arduino平台进行操作控制的，经过检索可知，用于果蔬采摘的四自由度机械臂在专利号为“CN107322637A”中被提出，专利号为“CN107322637A”的一种四自由度机械臂包括腰部减速器和设置在腰部减速器外侧底部的基座，且基座上自带螺杆通孔，由于基座是直接固定在腰部减速器的外侧底部，当基座上的螺杆通孔与机架上所对应的螺杆孔不处于同一条竖直轴线上时，使得螺杆在对应的螺杆通孔和螺杆孔内不便于进行安装。

为了解决专利号为“CN107322637A”的一种四自由度机械臂所存在的问题，提出了一种基于Arduino平台的四自由度机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于Arduino平台的四自由度机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种基于Arduino平台的四自由度机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体包括腰部减速器和基座，所述腰部减速器为圆柱形结构，且腰部减速器的外侧底部等间距开设有四个限位槽，限位槽的顶部内壁和底部内壁上均开设有第一滑槽，所述基座的顶部中央位置开设有圆形安装孔，且圆形安装孔的侧壁与腰部减速器的外侧滑动接触，圆形安装孔的侧壁上固定有位于限位槽内的限位块，且限位块的顶部和底部均固定有与第一滑槽滑动连接的第一滑块，圆形安装孔的侧壁还开设有一个弧形活动槽，且弧形活动槽远离弧形活动槽开口的一侧内壁上开设有圆形槽，圆形槽远离圆形槽开口的一侧内壁上转动安装有转轴，且转轴靠近圆形槽开口的一侧螺纹安装有丝杆，丝杆位于弧形活动槽内部的一端焊接有与弧形活动槽滑动安装的弧形防滑板，且弧形防滑板位于弧形活动槽外的一侧与腰部减速器的外侧紧密接触，转轴的外侧固定套装有第一伞形齿轮，且第一伞形齿轮啮合有位于转轴上方的第二伞形齿轮，第二伞形齿轮的顶部安装有与基座转动安装的连接竖轴，且连接竖轴的顶端安装有位于基座上方的圆形转盘。

优选的，所述弧形活动槽位于相邻的两个限位块之间，弧形活动槽的顶部内壁和底部内壁上均开设有第二滑槽，且第二滑槽的内部滑动连接有与弧形防滑板固定安装的第二滑块。

优选的，所述腰部减速器的底部和基座的底部处于同一个水平面上，且基座的顶部开设有四个螺杆通孔，四个螺杆通孔呈环形分布在圆形安装孔的四周，螺杆通孔通过螺杆固定在机架上所对应的螺杆孔内。

优选的，所述转轴靠近圆形槽开口的一侧开设有与丝杆螺纹连接的螺纹槽。

优选的，所述圆形槽的顶部内壁上开设有圆形通孔，且圆形通孔的侧壁上固定有轴承，轴承的内侧与连接竖轴的外侧固定安装，且轴承位于第二伞形齿轮的上方。

优选的，所述圆形转盘的外侧套装有防滑套，且防滑套的内侧与圆形转盘的外侧之间填充有胶水。

优选的，所述机械臂主体还电性连接有Arduino平台。