[实用新型]一种清洁机器人防撞装置

说明书

一种清洁机器人防撞装置，清洁机器人包括：外壳、行走模块、控制模块、激光导航模块，激光导航模块凸起于清洁机器人主体的顶部，激光导航模块为柱形结构，其特征在于：清洁机器人还包括用于检测激光导航模块的侧面是否存在障碍物的防撞模块，防撞模块包括发射检测信号的发射部和用于接收发射部发出的检测信号的接收部，发射部安装于激光导航模块的侧面位置，接收部安装于外壳主体的顶部；本实用新型方案解决了现有清洁机器人无法检测激光导航模块的侧面是否存在障碍物的问题，解决了现有清洁机器人的激光导航模块无法避开障碍物导致的激光导航模块容易出现卡住或撞坏的问题。

技术领域

本实用新型涉及智能家居领域，涉及到一种清洁机器人，具体涉及到一种清洁机器人防撞装置。

背景技术

随着智能产品的普及，越来越多的人使用清洁机器人来代替人工打扫室内的清洁，现有市场上的清洁机器人大部分为规划式的清洁机器人，主要通过内部的陀螺仪来判断清洁机器人的行走方向，通过传感器来检测障碍物的位置并进行行走方向上的规避处理；为了使清洁机器人更准确的探测障碍物和探索室内的环境情况，通过在清洁机器人的顶部设置激光导航模块来实现对室内环境的扫描检测，并对室内的环境扫描建图来规划清洁机器人的行走路径；激光导航模块主要设置在清洁机器人的顶部且凸起于清洁机器人主体的顶部，激光导航模块的内部设置有可360度旋转的激光扫描组件，通过激光扫描组件发射出激光光束来实现对室内障碍物和室内环境的探索并形成地图，并进一步实现对清洁机器人的导航规划。

目前清洁机器人在行走的过程中会穿梭于障碍物的边沿或底部，比如室内的沙发、床底等，因激光导航模块凸起于清洁机器人主体的顶部，这样就容易导致当清洁机器人需要进入到障碍物的底部时激光导航模块容易出现卡死或撞坏的问题，主要原因为激光导航模块无法检测到激光导航模块的侧面位置是否存在障碍物，因而使得清洁机器人无法避开一些较低的障碍物的底部空间；当清洁机器人在行走清洁的过程中需要进入障碍物的底部空间时，此时清洁机器人包含激光导航模块的整体高度大于或等于障碍物的底部空间高度时，清洁机器人的激光导航模块会撞击在障碍物的侧面位置，同时激光导航模块容易卡死在障碍物的底部空间边缘位置处，导致清洁机器人卡住而无法行走并自动停止工作，在激光导航模块撞击障碍物的侧面位置较长时间后容易导致激光导航模块的损坏且容易导致用户的家具被撞坏，用户体验效果较差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人防撞装置，主要解决现有清洁机器人无法检测激光导航模块的侧面是否存在障碍物的问题，且解决现有清洁机器人的激光导航模块无法避开障碍物导致的激光导航模块容易出现卡住或撞坏的问题。

本实用新型的实施方式提供了一种清洁机器人防撞装置，清洁机器人包括：外壳、行走模块、控制模块、激光导航模块，激光导航模块凸起于清洁机器人主体的顶部，激光导航模块为柱形结构，其特征在于：清洁机器人还包括用于检测激光导航模块的侧面是否存在障碍物的防撞模块，防撞模块包括发射检测信号的发射部和用于接收发射部发出的检测信号的接收部，发射部安装于激光导航模块的侧面位置，接收部安装于外壳主体的顶部。

前述的一种清洁机器人防撞装置，所述防撞模块为红外线传感器或超声波传感器其中的一种。

前述的一种清洁机器人防撞装置，所述发射部与接收部位于垂直于激光导航模块顶面的同一竖直面上。

前述的一种清洁机器人防撞装置，所述防撞模块与控制模块电性连接，当接收部接收到检测信号时控制模块确认激光导航模块的侧面不存在障碍物，当接收部未接收到检测信号时控制模块确认激光导航模块的侧面存在障碍物。

前述的一种清洁机器人防撞装置，所述清洁机器人至少设置有一个防撞模块。