[实用新型]一种温室用机器人的底盘结构

说明书

本实用新型涉及一种温室用机器人的底盘结构，其特征在于，包括底盘本体及设置在底盘本体底端的四个轮毂电机，所述各轮毂电机的安装架立轴分别与相对应的转向装置相连接以实现机器人底盘原地转向；所述底盘本体的前后左右均设置有障碍物检测传感器，所述底盘本体上还设置有主控制器。本实用新型可实现小半径转弯甚至是零半径转弯，可以在温室等狭小封闭的环境中应用，具有结构紧凑、转向灵活、无污染、噪声小、通过性能良好等特点。

技术领域

本实用新型属于智能农业机器人技术领域，具体涉及一种温室用机器人的底盘结构。

背景技术

现实生活中，随着人们生活水平的提高，生活需求的进一步增长，蔬菜温室、花卉温室等温室的应用越来越普遍，如果始终沿用传统的人工操作的话，不仅劳作辛苦，而且效率低下。设计温室用机器人，用于移栽、施肥、修剪、采摘等环节的物料转移，搭载喷药机械、采摘机械等作业设备，进行温室的自动化作业势在必行。但由于温室造价高，用于非直接性生产的辅助空间狭小，温室用机器人的活动范围有限，这就要求温室用机器人结构紧凑、转向灵活、无污染、噪声小、不平地面通过性高。

实用新型内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种温室用机器人的底盘结构，结构紧凑、转向灵活、无污染、噪声小、不平地面通过性高。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用了以下方案：

一种温室用机器人的底盘结构，包括底盘本体及设置在底盘本体底端的四个轮毂电机，所述各轮毂电机分别与相对应的转向装置相连接以实现机器人底盘原地转向；所述底盘本体的前后左右均设置有障碍物检测传感器，所述底盘本体上还设置有主控制器。

进一步，所述转向装置包括转向舵机和传动机构，所述转向舵机通过相对应的传动机构与相对应轮毂电机的安装架立轴连接。

进一步，所述传动机构是齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的初级主动齿轮与所述转向舵机的输出轴固连，所述齿轮传动机构的末级被动齿轮与所述轮毂电机的安装架立轴固连。

进一步，所述齿轮传动机构是一级齿轮传动机构。

进一步，所述各转向装置通过转向装置控制器与所述主控制器连接。

进一步，所述转向装置控制器是舵机控制器。

进一步，所述各轮毂电机分别通过相对应的安装架与所述底盘本体连接；所述安装架是叉结构，所述叉结构的上部立轴通过轴套和所述底盘本体可转动连接，所述叉结构下部的分叉部分与相对应轮毂电机的中心轴连接。

进一步，所述安装架与所述轮毂电机之间还设置有减震装置。

进一步，所述减震装置是设置在所述叉结构下部的分叉部分的减震弹簧。

进一步，所述障碍物检测传感器是红外传感器。

进一步，所述底盘本体上还设置有测速单片机。

进一步，所述底盘本体包括上底板和下底板，所述上底板和下底板之间通过若干支架连接以形成容纳空间。

该温室用机器人的底盘结构具有以下有益效果：

（1）本实用新型采用四轮驱动原地转向底盘，可以实现机器人上部保持不动，车轮以竖直的转轴为中心进行转动，从而实现小半径转弯甚至是零半径转弯。

（2）本实用新型中每个轮毂电机不论是行走还是转向均是单独驱动，使机器人底盘可实现复杂形式的运动。

（3）本实用新型可以用于移栽、施肥、修剪、采摘等环节的物料转移，也可搭载喷药机械、采摘机械等作业设备，进行温室的自动化作业。

（4）本实用新型可以在温室等狭小封闭的环境中应用，具有结构紧凑、转向灵活、无污染、噪声小、通过性能良好等特点。