[实用新型]一种具有同步带传动装置的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种具有同步带传动装置的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂的右侧外部套接有第二机械臂，所述第二机械臂的右侧内部插接有第三机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂与第二机械臂和第三机械臂的连接处中部分别插接有第一转动杆和第二转动杆，所述第一机械臂和第二机械臂与第二机械臂和第三机械臂的连接处之间均设有滚珠板，所述滚珠板上镶嵌有滚珠，所述第一转动杆的上部固定套接有第一齿轮。该具有同步带传动装置的机械臂，通过加强连接装置和加强绳的结构，大大的增大同步带的强度；通过设有第一拨块和第二拨块的结构，保证了机械臂的控制更加的精密。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种具有同步带传动装置的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，可是在同步带传动装置的机械臂转运动过程中，同步带的使用非常浪费，并且同步带的传动精度不够精确，因此我们提出了一种具有同步带传动装置的机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有同步带传动装置的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有同步带传动装置的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂的右侧外部套接有第二机械臂，所述第二机械臂的右侧内部插接有第三机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂与第二机械臂和第三机械臂的连接处中部分别插接有第一转动杆和第二转动杆，所述第一机械臂和第二机械臂与第二机械臂和第三机械臂的连接处之间均设有滚珠板，所述滚珠板上镶嵌有滚珠，所述第一转动杆的上部固定套接有第一齿轮，所述第二转动杆的上部固定套接有第二齿轮，所述第二转动杆的的下部固定套接有第三齿轮，所述第三机械臂的右侧插接有第三转动杆，所述第三转动杆的下部固定套接有第四齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮与第三齿轮和第四齿轮之间均通过同步带传动，所述第三转动杆的上端固定连接有电动机，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮外圈的齿块的中部均开有矩形槽，所述同步带的内圈固定设有第一拨块和第二拨块，所述同步带包括防静电层、基层、加强绳和加强连接装置，所述加强连接装置包括加强块、挤压块、圆弧槽和加强杆。

优选的，所述同步带的上部为防静电层，所述防静电层的下端设有基层，所述基层的下端固定设有若干第一拨块和第二拨块，所述第一拨块和第二拨块均等距排列在基层的下端，所述第一拨块和第二拨块交错设置，所述基层的中部设有若干加强绳，所述加强绳等距排列在基层的中部，所述第一拨块的内腔下部和第二拨块的中部均设有加强绳，所述防静电层和基层连接处设有若干加强连接装置，所述加强连接装置均匀的排列在防静电层和基层连接处。

优选的，所述加强块的下端中部挤压块，所述挤压块的侧边中部至少开有6个圆弧槽，所述圆弧槽呈环形阵列排列在挤压块的中部，所述加强块的下部插接有加强杆，所述加强杆的数量与圆弧槽的数量相同。

优选的，所述滚珠至少设有6个，所述滚珠呈环形阵列排列在滚珠板上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有同步带传动装置的机械臂，通过设有加强连接装置和加强绳的结构，大大的增大同步带的强度，并且通过加强杆的结构，大大的加强了加强连接装置与基层的连接强度，从而大大的增大了同步带的强度；通过设有第一拨块和第二拨块的结构，使得第四齿轮、第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮传动的角度更加的精密，保证了机械臂的控制更加的精密；通过设有防静电层的结构，能够避免同步带与各个齿轮的摩擦产生静电，影响机械臂的控制精度。

附图说明

图1为本实用新型剖视图；