[实用新型]一种六自由度机械手

权利要求书

1.一种六自由度机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内设置第一滑槽(2)，在第一滑槽(2)内设置第一滑块(3)，第一滑块(3)与活动滑座(4)连接，所述活动滑座(4)设置在底座(1)外，在活动滑座(4)一侧外设置固定支撑块(5)，所述固定支撑块(5)上设置上升驱动气缸(6)，在上升驱动气缸(6)上设置加强活塞杆(7)，加强活塞杆(7)通过第一连接块(21)与第二滑块(8)连接，所述第二滑块(8)设置在第二滑槽(9)内，第二滑槽(9)设置在升降台(10)内，所述底座(1)左侧外设置辅助支撑座(11)，在辅助支撑座(11)上设置左右驱动气缸(12)，所述左右驱动气缸(12)上设置加长活塞杆(13)，在升降台(10)左侧设置第一基座(14)，在第一基座(14)上设置存储间(15)，所述升降台(10)右侧设置第二基座(16)，在第二基座(16)上设置抽吸泵(17)，在抽吸泵(17)上设置L型伸缩供水管(18)，所述L型伸缩供水管(18)上设置开关阀(19)，在L型伸缩供水管(18)上设置软管输水管(20)，所述第二滑块(8)另一侧设置第二连接块(22)，在第二连接块(22)通过第一转动关节(23)与第一机械臂(24)铰接，第一机械臂(24)通过第二转动关节(25)与第二机械臂(26)铰接，第二机械臂(26)通过第三转动关节(27)与第三机械臂(28)铰接，所述第三机械臂(28)上设置第一减速电机(29)，在第三机械臂(28)一侧外设置第四机械臂(30)，所述第四机械臂(30)末端设置输出法兰(32)，输出法兰(32)与第四机械臂(30)连接处设置第二减速电机(31)，所述第一机械臂(24)、第二机械臂(26)、第三机械臂(28)和第四机械臂(30)外侧分别通过固定件(33)将软管输水管(20)固定。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述抽吸泵(17)输入端通过连接管与储水箱连接，输出端与L型伸缩供水管(18)连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述第一机械臂(24)可沿升降台(10)上下运动，形成第一自由度；第一机械臂(24)可以通过第一转动关节(23)在-90°～90°范围内转动，形成第二自由度。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述第一机械臂(24)与第二机械臂(26)之间、第二机械臂(26)与第三机械臂(28)之间可实现相对转动，形成第三、第四自由度。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：所述第三机械臂(28)与第四机械臂(30)之间、输出法兰(32)与第四机械臂(30)之间通过旋转轴连接；第三机械臂(28)与第四机械臂(30)之间、输出法兰(32)与第四机械臂(30)之间可实现相对旋转，形成第五、第六自由度。