[实用新型]一种六自由度机械手

说明书

本实用新型公开了一种六自由度机械手，包括底座，所述底座内设置第一滑槽，在第一滑槽内设置第一滑块，第一滑块与活动滑座连接，所述活动滑座设置在底座外，在活动滑座一侧外设置固定支撑块，所述固定支撑块上设置上升驱动气缸，在上升驱动气缸上设置加强活塞杆，加强活塞杆通过第一连接块与第二滑块连接，所述第二滑块设置在第二滑槽内，第二滑槽设置在升降台内，所述底座左侧外设置辅助支撑座，在辅助支撑座上设置左右驱动气缸，所述左右驱动气缸上设置加长活塞杆，本实用新型提高复杂工况机械手定位精度，提供一种可搭载多种操作终端的多自由度机械手，可带动操作终端实现6个自由度方向的升降、旋转、俯仰，全方位消除操作死角。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种六自由度机械手。

背景技术

代替人手完成各项操作功能的装置统称为机械手，机械手是按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，其涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人工智能和适应性。

机械手可以部分的代替人工操作，并按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；还能操作必要的机具进行焊接和装配，以改善了工人的劳动条件和提高劳动生产率。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果。

随着科技的发展，在一些应用领域中的机械手，对机械手的灵活性、自由度有着越来越高的要求，如装配、切割、喷染、清洗等领域，需要机械手在复杂工况中的准确定位，现有的机械手编程复杂，造价成本过高，难以实现复杂工况的操作要求，更难以实现全方位无死角的操作，并且当机械手需要装夹物件时，有时需要再次清洗物件，需要多部工序，没有配套设置清洗装置。目前，迫切需要一种多自由度、操作灵活方便、配套清洗装置、性价比高的机械手满足上述要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种多自由度、操作灵活方便、配套清洗装置、性价比高的六自由度机械手，包括底座，所述底座内设置第一滑槽，在第一滑槽内设置第一滑块，第一滑块与活动滑座连接，所述活动滑座设置在底座外，在活动滑座一侧外设置固定支撑块，所述固定支撑块上设置上升驱动气缸，在上升驱动气缸上设置加强活塞杆，加强活塞杆通过第一连接块与第二滑块连接，所述第二滑块设置在第二滑槽内，第二滑槽设置在升降台内，所述底座左侧外设置辅助支撑座，在辅助支撑座上设置左右驱动气缸，所述左右驱动气缸上设置加长活塞杆，在升降台左侧设置第一基座，在第一基座上设置存储间，所述升降台右侧设置第二基座，在第二基座上设置抽吸泵，在抽吸泵上设置L型伸缩供水管，所述L型伸缩供水管上设置开关阀，在L型伸缩供水管上设置软管输水管，所述第二滑块另一侧设置第二连接块，在第二连接块通过第一转动关节与第一机械臂铰接，第一机械臂通过第二转动关节与第二机械臂铰接，第二机械臂通过第三转动关节与第三机械臂铰接，所述第三机械臂一侧外设置第四机械臂，所述第四机械臂末端设置输出法兰，输出法兰与第四机械臂连接处设置第二减速电机，所述第一机械臂、第二机械臂第三机械臂和第四机械臂外侧分别通过固定件将软管输水管固定。

作为优选，所述抽吸泵输入端通过连接管与储水箱连接，输出端与L型伸缩供水管连接。

作为优选，所述第一机械臂可沿升降台上下运动，形成第一自由度；第一机械臂可以通过第一转动关节在-90°～90°范围内转动，形成第二自由度。

作为优选，所述第一机械臂与第二机械臂之间、第二机械臂与第三机械臂之间可实现相对转动，形成第三、第四自由度。