[实用新型]漂浮蛇形机器人

权利要求书

1.一种漂浮蛇形机器人，其特征在于：由若干段蛇身单元首尾相连串联而成，且整体密封设置，最后一段蛇身单元尾端设置蛇尾，所述蛇身单元包括外壳，设置在外壳内的执行机构，各个蛇身单元的连接处设有柔性密封件，所述柔性密封件与外壳构成密封配合，所述执行机构包括：

控制单元，用于控制蛇形机器人的运动轨迹；

传动单元，与控制单元电连接，用于控制蛇形机器人的关节的角度和速度；

十字轴单元，用于连接前后执行机构的传动单元。

2.根据权利要求1所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述传动单元包括环形的连接支架，连接支架的对称两侧设有连接板，在任意一个连接板上固定设置有舵机，所述舵机的输出轴设有齿轮传动机构，所述齿轮传动机构与十字轴单元联动配合。

3.根据权利要求2所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述连接支架的两侧均设有舵机以及齿轮传动机构，且两个相邻的齿轮传动机构交错设置。

4.根据权利要求1或2或3所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述十字轴单元包括两个垂直设置的传动轴以及设置在两个传动轴交点处的中转十字连接件。

5.根据权利要求2或3所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述连接支架外侧固定设置有从动轮组件。

6.根据权利要求5所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述从动轮组件包括与连接支架固定连接的环状固定支架以及若干周向设置在环状固定支架上的从动轮。

7.根据权利要求6所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述固定支架的前后两端延伸形成与外壳相适配的环形卡板，所述外壳与环形卡板构成密封配合，所述外壳为波纹管。

8.根据权利要求1所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述控制单元包括设置在第一个蛇身单元的传感组件、定位组件、传输组件以及设置在最后一个蛇身单元的驱动组件。

9.根据权利要求8所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，所述传感组件包括视频监控模块以及红外传感器。

10.根据权利要求1所述的漂浮蛇形机器人，其特征在于，第一个蛇身单元的前端设有防尘盖，最后一个蛇身单元的后端设有蛇尾。