[实用新型]漂浮蛇形机器人

说明书

本实用新型提供一种漂浮蛇形机器人，由若干段蛇身单元首尾相连串联而成，且整体密封设置，最后一段蛇身单元尾端设置蛇尾，所述蛇身单元包括外壳，设置在外壳内的执行机构，各个蛇身单元的连接处设有柔性密封件，所述柔性密封件与外壳构成密封配合，所述执行机构包括：控制单元，用于控制蛇形机器人的运动轨迹；传动单元，与控制单元电连接，用于控制蛇形机器人的关节的角度和速度；十字轴单元，用于连接前后执行机构的传动单元，用全密封的外壳设计，可以在水面漂浮行走，以此来拓展蛇形机器人可以生存的新环境。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人结构，具体涉及一种漂浮蛇形机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，蛇形机器人作为一种新型的移动柔性机器人。以其多步运动能力和适应复杂多变环境的能力，已成为机器人领域的研究热点。

而蛇形机器人是一种多关节、多自由度的链条式柔性机器人，由多个相同或相似的单元模块连接在一起，没有固定基座，蛇形机器人的运动形式多变且运动稳定，有极强的环境适应能力，而在朝目标前进时，必然会遇到障碍物或者是行进方向和目标产生偏移等现象，就需要去对执行机构进行设计。

实用新型内容

为了克服以上的技术不足，本实用新型提供一种漂浮蛇形机器人。

本实用新型提供一种漂浮蛇形机器人，由若干段蛇身单元首尾相连串联而成，且整体密封设置，最后一段蛇身单元尾端设置蛇尾，所述蛇身单元包括外壳，设置在外壳内的执行机构，各个蛇身单元的连接处设有柔性密封件，所述柔性密封件与外壳构成密封配合，所述执行机构包括：

控制单元，用于控制蛇形机器人的运动轨迹；

传动单元，与控制单元电连接，用于控制蛇形机器人的关节的角度和速度；

十字轴单元，用于连接前后执行机构的传动单元。

所述传动单元包括环形的连接支架，连接支架的对称两侧设有连接板，在任意一个连接板上固定设置有舵机，所述舵机的输出轴设有齿轮传动机构，所述齿轮传动机构与十字轴单元联动配合。

所述连接支架的两侧均设有舵机以及齿轮传动机构，且两个相邻的齿轮传动机构交错设置。

所述十字轴单元包括两个垂直设置的传动轴以及设置在两个传动轴交点处的中转十字连接件。

所述连接支架外侧固定设置有从动轮组件。

所述从动轮组件包括与连接支架固定连接的环状固定支架以及若干周向设置在环状固定支架上的从动轮。

所述固定支架的前后两端延伸形成与外壳相适配的环形卡板，所述外壳与环形卡板构成密封配合，所述外壳为波纹管。

所述控制单元包括设置在第一个蛇身单元的传感组件、定位组件、传输组件以及设置在最后一个蛇身单元的驱动组件。

所述传感组件包括视频监控模块以及红外传感器。

第一个蛇身单元的前端设有防尘盖，最后一个蛇身单元的后端设有蛇尾。

本实用新型的有益效果：用全密封的外壳设计，可以在水面漂浮行走，以此来拓展蛇形机器人可以生存的新环境。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的剖面示意图。

图3是本实用新型的蛇头处的局部示意图。

图4是本实用新型的蛇尾处的局部示意图。

图5是本实用新型的蛇身单元的配合示意图1。

图6是本实用新型的蛇身单元的配合示意图2。