[实用新型]一种实物抓取装置以及软体机器人有效
| 申请号： | 201820456531.5 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN208196837U | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 黄敏;张桦;杨念 | 申请（专利权）人： | 佛山伊贝尔科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁香美 |
| 地址： | 528000 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 真空罩 软体 实物 气动机构 抓取装置 抓取臂 抓取 吸附空腔 空腔 吸附 机器人技术领域 本实用新型 合拢 双重固定 物体表面 掉落 吸收 抓痕 连通 机器人 | ||
1.一种实物抓取装置，其特征在于，包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指，所述真空罩和多个所述软体指均安装于所述抓取臂的一端，多个所述软体指围绕所述真空罩分布，所述真空罩内设置有吸附空腔，所述软体指内设置有指空腔，所述气动机构安装于所述抓取臂上，且分别与所述指空腔和所述吸附空腔连通，所述气动机构能够吸收所述吸附空腔内的气体，以将实物吸附在所述真空罩上，所述气动机构还能够吸收所述指空腔内的气体，以使多个所述软体指合拢并抓取实物。
2.根据权利要求1所述的实物抓取装置，其特征在于，所述气动机构包括第一气动组件和第二气动组件，所述第一气动组件和所述第二气动组件均安装于所述抓取臂上，所述第一气动组件与所述吸附空腔连通，所述第二气动组件与所述指空腔连通。
3.根据权利要求2所述的实物抓取装置，其特征在于，所述第一气动组件包括空气泵、送气管和接头，所述空气泵安装于所述抓取臂上，所述接头安装于所述真空罩上，所述送气管的一端与所述空气泵连接，另一端通过所述接头与所述吸附空腔连通。
4.根据权利要求1所述的实物抓取装置，其特征在于，所述软体指包括多个指单元，多个指单元依次连接，所述指单元内设置有单元空腔，多个所述单元空腔连通，且组合形成所述指空腔。
5.根据权利要求4所述的实物抓取装置，其特征在于，所述指单元包括第一半体和第二半体，所述第一半体和所述第二半体一体成型，且组合形成所述单元空腔，所述第一半体靠近所述真空罩设置，所述第一半体用于抵持实物。
6.根据权利要求5所述的实物抓取装置，其特征在于，所述第一半体的硬度大于所述第二半体的硬度。
7.根据权利要求1所述的实物抓取装置，其特征在于，所述真空罩呈环形，且安装于所述抓取臂的中部，多个所述软体指以所述真空罩为中心呈环形阵列分布。
8.根据权利要求7所述的实物抓取装置，其特征在于，所述软体指的数量为三个，相邻两个所述软体指之间的角度为120度。
9.根据权利要求1所述的实物抓取装置，其特征在于，所述真空罩和所述软体指均由硅胶材料制成。
10.一种软体机器人，其特征在于，包括机器人本体和实物抓取装置，所述实物抓取装置包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指，所述真空罩和多个所述软体指均安装于所述抓取臂的一端，所述抓取臂的另一端安装于所述机器人本体上，多个所述软体指围绕所述真空罩分布，所述真空罩内设置有吸附空腔，所述软体指内设置有指空腔，所述气动机构安装于所述抓取臂上，且分别与所述指空腔和所述吸附空腔连通，所述气动机构能够吸收所述吸附空腔内的气体，以将实物吸附在所述真空罩上，所述气动机构还能够吸收所述指空腔内的气体，以使多个所述软体指合拢并抓取实物。
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