[实用新型]一种实物抓取装置以及软体机器人

说明书

本实用新型公开了一种实物抓取装置以及软体机器人，涉及机器人技术领域。该实物抓取装置包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指。真空罩和多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指围绕真空罩分布，气动机构安装于抓取臂上，且分别与指空腔和吸附空腔连通，气动机构能够吸收吸附空腔内的气体，以将实物吸附在真空罩上，气动机构还能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取实物。与现有技术相比，本实用新型提供的实物抓取装置由于采用了与气动机构连接的真空罩以及安装于真空罩周围的软体指，所以既能够将实物吸附于真空罩上，又能够对实物进行抓取，双重固定防止实物掉落，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种实物抓取装置以及软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动。科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体。软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者。

软体充气机器人模型并不像机械机器人那样先进，但是它们的柔软身体中不包含任何电子装置。充气柔体机器人被认为是最好的工具，这类机器人能够完成许多传统机械机器人所无法实现的功能。传统主流机器人是采用金属和其他硬质材料制造，装载连接电子仪器和元件，它们可以制造汽车、携带较重的物体装置，甚至拆卸炸弹。发明人研究发现，在工业生产过程中，传统的刚性机械夹爪在抓取物体，特别是针对精密仪器件进行抓取时，易对物体表面造成刮伤或者划痕，甚至对物体造成更严重的损害而影响其正常使用。

有鉴于此，设计制造出一种抓取牢固的实物抓取装置以及软体机器人特别是在机器人生产中显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种实物抓取装置，结构简单，能够在柔性条件下对物体进行抓取，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强。

本实用新型的另一目的在于提供一种软体机器人，结构简单，能够在柔性条件下对物体进行抓取，牢固可靠，避免在物体表面产生抓痕，实用性强，性价比高。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种实物抓取装置，包括抓取臂、真空罩、气动机构和多个软体指，真空罩和多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指围绕真空罩分布，真空罩内设置有吸附空腔，软体指内设置有指空腔，气动机构安装于抓取臂上，且分别与指空腔和吸附空腔连通，气动机构能够吸收吸附空腔内的气体，以将实物吸附在真空罩上，气动机构还能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取实物。

进一步地，气动机构包括第一气动组件和第二气动组件，第一气动组件和第二气动组件均安装于抓取臂上，第一气动组件与吸附空腔连通，第二气动组件与指空腔连通。

进一步地，第一气动组件包括空气泵、送气管和接头，空气泵安装于抓取臂上，接头安装于真空罩上，送气管的一端与空气泵连接，另一端通过接头与吸附空腔连通。

进一步地，软体指包括多个指单元，多个指单元依次连接，指单元内设置有单元空腔，多个单元空腔连通，且组合形成指空腔。

进一步地，指单元包括第一半体和第二半体，第一半体和第二半体一体成型，且组合形成单元空腔，第一半体靠近真空罩设置，第一半体用于抵持实物。

进一步地，第一半体的硬度大于第二半体的硬度。

进一步地，真空罩呈环形，且安装于抓取臂的中部，多个软体指以真空罩为中心呈环形阵列分布。

进一步地，软体指的数量为三个，相邻两个软体指之间的角度为120度。

进一步地，真空罩和软体指均由硅胶材料制成。