[实用新型]一种上下料机械手

说明书

一种上下料机械手，其底座上安装有水平旋转座，水平旋转座上安装有可在垂直平面内旋转的大臂，大臂上端安装有水平直线往复移动装置，水平直线往复移动装置端部固定安装有可在垂直平面旋转的小臂，小臂的末端安装有夹持头；所述水平直线往复移动装置包括两根直线导轨、电机、丝杆及丝杆螺母，丝杆螺母固定安装在大臂上端的水平通孔内，两根直线导轨分别穿过对称布置在通孔外围两个导向孔后，左端固定安装有电机，右端固定安装有小臂；丝杆旋装在丝杆螺母中；电机驱动丝杆在丝杆螺母内旋转，使两根直线导轨沿两个导向孔往复直线移动，带动端部的小臂往复直线移动。本实用新型解决了现有技术编程复杂、体积大、生产成本高的问题。

技术领域

本实用新型属于机床自动送料设备技术领域，具体涉及一种上下料机械手。

背景技术

目前，棒料自动化上下料，采用六轴机械手送入加工机床，待机床加工完成后，六轴机械手再把加工好的零件从机床取出，这种方式具有如下缺陷：要实现直线移动，编程复杂，不易掌握；所占空间较大；六轴机械手造价较高，后期维护成本高，生产成本高。

实用新型内容

本实用新型提供一种上下料机械手，解决了现有技术编程复杂、体积大、生产成本高的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：一种上下料机械手，包括底座，所述底座上安装有水平旋转座，所述水平旋转座上安装有可在垂直平面内旋转的大臂，所述大臂上端安装有水平直线往复移动装置，所述水平直线往复移动装置端部固定安装有可在垂直平面旋转的小臂，所述小臂的末端安装有夹持头；所述水平直线往复移动装置包括两根直线导轨、电机、丝杆及丝杆螺母，所述丝杆螺母固定安装在大臂上端的水平通孔内，所述大臂的上端具有两个导向孔，且两个导向孔对称布置在通孔的外围；所述两根直线导轨分别穿过两个导向孔后，左端固定安装有电机，右端固定安装有小臂；所述丝杆旋装在丝杆螺母中，且其左端与所述电机同轴联接；所述电机驱动丝杆在丝杆螺母内旋转，使两根直线导轨分别沿两个导向孔往复直线移动，带动固定在两根直线导轨一端的小臂往复直线移动。

所述两根直线导轨的左端通过安装板安装有轴承，且轴承位于电机与大臂之间；所述丝杆插装在轴承中。

所述夹持头上对称设有两个卡爪。

所述丝杆左端与所述电机通过联轴器同轴联接。

相较于现有技术，本实用新型通过水平直线往复移动装置，带动固定在其端部的小臂往复直线移动，解决了编程复杂的问题，同时机械手整体结构简单、体积小，维护成本低。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型移动轴结构剖视图。

具体实施方式

下面结合附图1、2和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

一种上下料机械手，包括底座1，所述底座1上安装有水平旋转座2，所述水平旋转座2上安装有可在垂直平面内旋转的大臂3，所述大臂3上端安装有水平直线往复移动装置4，所述水平直线往复移动装置4端部固定安装有可在垂直平面旋转的小臂5，所述小臂5的末端安装有夹持头6；所述水平直线往复移动装置4包括两根直线导轨7、电机10、丝杆12及丝杆螺母14，所述丝杆螺母14固定安装在大臂3上端的水平通孔3-1内，所述大臂3的上端具有两个导向孔3-2，且两个导向孔3-2对称布置在通孔3-1的外围；所述两根直线导轨7分别穿过两个导向孔3-2后，左端固定安装有电机10，右端固定安装有小臂5；所述丝杆12旋装在丝杆螺母14中，且其左端与所述电机10通过联轴器11同轴联接；所述电机10驱动丝杆12在丝杆螺母14内旋转，使两根直线导轨7分别沿两个导向孔3-2往复直线移动，带动固定在两根直线导轨7一端的小臂5往复直线移动。

所述两根直线导轨7的左端通过安装板8安装有轴承13，且轴承13位于电机10与大臂3之间；所述丝杆12插装在轴承13中。