[实用新型]一种柔性水果采摘器

权利要求书

1.一种柔性水果采摘器，其特征在于：所述该水果采摘器包括抓取装置（1）、支撑装置（2）和抓握部件（3）三部分；所述抓取装置（1）通过螺纹连接安装固定在支撑装置（2）上，所述抓握部件（3）布置在支撑装置（2）的管壁上；所述抓取装置（1）设置有工作台（1-1）、防护套（1-2）、抓取部件（1-3）和螺栓Ⅰ（1-4），所述抓取部件（1-3）周向布置在工作台（1-1）的外壁，通过螺栓Ⅰ（1-4）紧固连接，所述防护套（1-2）嵌入工作台（1-1）内，防护套（1-2）与工作台（1-1）的内壁紧密贴合；所述支撑装置（2）包括支撑臂（2-1）、弹性管道（2-2）和扇形缓冲板（2-3）；所述抓握部件（3）设置有套筒（3-1）、夹持杆（3-2）、肋板（3-3）和安装螺栓（3-4）。

2.根据权利要求1所述的一种柔性水果采摘器，其特征在于：所述工作台（1-1）外壁铣有八个面，均匀对称设置有沉头孔Ⅰ（1-1-1），所述沉头孔Ⅰ（1-1-1）与螺栓Ⅰ（1-4）配合，安装紧固抓取部件（1-3），顶台（1-1-2）位于工作台（1-1）的上端部，其与防护套（1-2）的凸台（1-2-1）配合安装，所述工作台（1-1）的底端设置有安装螺纹（1-1-3），所述安装螺纹（1-1-3）与内螺纹（2-1-1）螺纹连接；所述防护套（1-2）外壁设置有八个面，防护套（1-2）与工作台（1-1）的内壁贴合，所述凸台（1-2-1）布置在防护套（1-2）靠近顶端的位置；所述抓取部件（1-3）包括异形板（1-3-1）、固定桩Ⅰ（1-3-2）、固定桩Ⅱ（1-3-3）、软体机械手（1-3-4）、螺栓Ⅱ（1-3-5）和螺栓Ⅲ（1-3-6），所述固定桩Ⅰ（1-3-2）和固定桩Ⅱ（1-3-3）通过螺栓Ⅱ（1-3-5）安装在异形板（1-3-1）上，所述软体机械手（1-3-4）卡入固定桩Ⅰ（1-3-2）和固定桩Ⅱ（1-3-3）之间形成的内腔中，通过螺栓Ⅲ（1-3-6）紧固；所述异形板（1-3-1）的三个面分别设置有通孔Ⅰ（1-3-1-1），所述通孔Ⅰ（1-3-1-1）和沉头孔Ⅰ（1-1-1）配合，通过螺栓Ⅰ（1-4）把异形板（1-3-1）安装固定在工作台（1-1）上，所述异形板（1-3-1）的主平面上均匀布置有沉头孔Ⅱ（1-3-1-2），沉头孔Ⅱ（1-3-1-2）与固定桩Ⅰ（1-3-2）和固定桩Ⅱ（1-3-3）配合，通过螺栓Ⅱ（1-3-5）安装紧固；所述固定桩Ⅰ（1-3-2）设置有挡板Ⅰ（1-3-2-1）、通孔Ⅱ（1-3-2-2）和通孔Ⅲ（1-3-2-3），所述固定桩Ⅰ（1-3-2）的底边和顶部分别设有通孔Ⅱ（1-3-2-2）和通孔Ⅲ（1-3-2-3），所述通孔Ⅱ（1-3-2-2）与螺栓Ⅱ（1-3-5）配合安装，所述通孔Ⅲ（1-3-2-3）与螺栓Ⅲ（1-3-6）配合安装；所述固定桩Ⅱ（1-3-3）设置有挡板Ⅱ（1-3-3-1）、通孔Ⅳ（1-3-3-2）和通孔Ⅴ（1-3-3-3），所述固定桩Ⅱ（1-3-3）的底边和顶部分别设有通孔Ⅳ（1-3-3-2）和通孔Ⅴ（1-3-3-3），所述通孔Ⅳ（1-3-3-2）与螺栓Ⅱ（1-3-5）配合安装，所述通孔Ⅴ（1-3-3-3）与螺栓Ⅲ（1-3-6）配合安装；所述软体机械手（1-3-4）设置有通孔Ⅵ（1-3-4-1），通气口（1-3-4-2）和气囊（1-3-4-3），所述通孔Ⅵ（1-3-4-1）位于软体机械手（1-3-4）的上端伸出板位置，所述通气口（1-3-4-2）设置在软体机械手（1-3-4）的底端，所述气囊（1-3-4-3）布置在软体机械手（1-3-4）中部。

3.根据权利要求1所述的一种柔性水果采摘器，其特征在于：所述防护套（1-2）和软体机械手（1-3-4）材质为弹性材料。

4.根据权利要求1所述的一种柔性水果采摘器，其特征在于：所述支撑臂（2-1）顶端设置有内螺纹（2-1-1），内螺纹（2-1-1）与安装螺纹（1-1-3）螺纹连接固定，所述弹性管道（2-2）套进支撑臂（2-1）里面，所述弹性管道（2-2）内壁设置有减速环（2-2-2），所述扇形缓冲板（2-3）周向阵列四个作为一组，分别粘接在弹性管道（2-2）上下两端，所述弹性管道（2-2）设置M节，所述扇形缓冲板（2-3）设置N组，满足关系式N=M+1，M≥1。