[实用新型]一种柔性水果采摘器

说明书

本实用新型公开了一种柔性水果采摘器，为解决现有的水果采摘器在采摘过程中存在着水果承接困难、碰撞产生的表皮破损和工作效率低等问题。本实用新型包括抓取装置、支撑装置和抓握部件三部分，其中抓取装置通过螺纹连接安装固定在支撑装置上，抓握部件布置在支撑装置的管壁上。本实用新型的抓取装置能够将不同规格的果实包裹，其与果实之间为柔性接触，夹持牢固且不会对果实造成损害，通过多级减速使水果平稳落入收纳筐内，降低了果农的劳动强度和人力成本，提高了采摘效率，在农作物采摘装置方面具有广泛的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及一种柔性水果采摘器，属于农作物采摘装置技术领域。

背景技术

目前，在传统的桃子等水果采摘环节，果农主要通过爬树或登高器械辅助等方式对高处的果实进行采摘。但是，上述方式会存在劳动量大、危险性高、采摘效率低等问题；且易碰伤果实，降低果实的质量，导致无法长时间保存，也容易伤害果树枝节，影响果树的后期生长和水果的产量。

针对以上问题，人们设计出一些水果采摘器以实现不用上树而直接在地面进行水果采摘。现有的水果采摘器较多采用刀具、收集袋和抓爪等结构，存在着采摘的水果承接困难、工作效率低、结构繁杂等诸多问题。基于上述问题，本实用新型设计了一种柔性水果采摘器。该装置易于携带、灵活性高，使用方便安全且对水果无损伤，保证了水果质量。

发明内容

为解决现有的水果采摘器在采摘过程中存在着水果承接困难、碰撞产生的表皮破损和工作效率低等问题，本实用新型公开一种柔性水果采摘器，为农作物采摘装置技术领域提供一种操作灵活、工作效率高的装置。

所述一种柔性水果采摘器包括抓取装置、支撑装置和抓握部件三部分；所述抓取装置通过螺纹连接安装固定在支撑装置上，所述抓握部件布置在支撑装置的管壁上。

所述抓取装置设置有工作台、防护套、抓取部件和螺栓Ⅰ，所述抓取部件周向布置在工作台的外壁，通过螺栓Ⅰ紧固连接，所述防护套嵌入工作台内，其与工作台的内壁紧密贴合，避免水果掉落时损伤。

所述工作台外壁铣有八个面，均匀对称设置有沉头孔Ⅰ，所述沉头孔Ⅰ与螺栓Ⅰ配合，安装固定抓取部件，所述顶台位于工作台的上端部，其与防护套的凸台配合安装，所述工作台的底端设置有安装螺纹，所述安装螺纹与内螺纹螺纹连接；所述防护套外壁设置有八个面，用以和工作台的内壁贴合，所述凸台布置在防护套靠近顶端的位置，用以固定防护套；所述抓取部件包括异形板、固定桩Ⅰ、固定桩Ⅱ、软体机械手、螺栓Ⅱ和螺栓Ⅲ，所述固定桩Ⅰ和固定桩Ⅱ通过螺栓Ⅱ安装在异形板上，所述软体机械手卡入固定桩Ⅰ和固定桩Ⅱ之间形成的内腔中，通过螺栓Ⅲ紧固，防止软体机械手窜位；所述异形板的三个面分别设置有通孔Ⅰ，用以和沉头孔Ⅰ配合，通过螺栓Ⅰ安装固定在工作台上，所述异形板的主平面上均匀布置有沉头孔Ⅱ，所述沉头孔Ⅱ与固定桩Ⅰ和固定桩Ⅱ配合，通过螺栓Ⅱ安装紧固；所述固定桩Ⅰ设置有挡板Ⅰ、通孔Ⅱ和通孔Ⅲ，所述挡板Ⅰ防止软体机械手窜位，所述固定桩Ⅰ的底边和顶部分别设有通孔Ⅱ和通孔Ⅲ，所述通孔Ⅱ与螺栓Ⅱ配合安装，所述通孔Ⅲ与螺栓Ⅲ配合安装；所述固定桩Ⅱ设置有挡板Ⅱ、通孔Ⅳ和通孔Ⅴ，所述挡板Ⅱ防止软体机械手窜位，所述固定桩Ⅱ的底边和顶部分别设有通孔Ⅳ和通孔Ⅴ，所述通孔Ⅳ与螺栓Ⅱ配合安装，所述通孔Ⅴ与螺栓Ⅲ配合安装；所述软体机械手设置有通孔Ⅵ、通气口和气囊，所述通孔Ⅵ位于软体机械手的上端伸出板位置，所述通气口设置在软体机械手的底端，用于和气管连通，所述气囊布置在软体机械手中部，通气膨胀后压迫软体机械手弯曲，实现抓取水果的目的；所述防护套和软体机械手通过弹性材料灌封模具完成制作。

所述支撑装置包括支撑臂、弹性管道和扇形缓冲板，所述支撑臂顶端设置有内螺纹，其与安装螺纹螺纹连接固定，所述弹性管道套进支撑臂里面，所述弹性管道内壁设置有多层减速环，用来减缓水果下落速度，所述扇形缓冲板周向阵列四个作为一组，分别粘接在弹性管道上下两端，所述弹性管道和扇形缓冲板均用弹性材料制成；所述弹性管道设置M节，所述扇形缓冲板设置N组，满足关系式N=M+1，M≥1，从而实现多级减速的目的，避免水果掉落时受损伤。