[实用新型]基于嵌入式左右轮间距可自适应调节移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于嵌入式左右轮间距可自适应调节的移动机器人，包括车体，车体前方安装了避障检测模块12，避障模块12与控制器3连接，控制器3与左右轮间距调节模块11连接，避障模块12由三个激光测距模块组成，左右轮间距调节模块11由四个直流电动液压伸缩杆组成其中，控制器3还分别与语音识别模块10、电机驱动电路4、编码器9以及WIFI模块8相连，WiFi模块8与上位机7相连。本实用新型能够实现智能车左右轮间距的自适应调节以及语音控制的功能，具有控制方便、运行稳定性高、越障能力强等特点。

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人，具体为一种基于嵌入式左右轮间距可自适应调节的移动机器人。

技术背景

随着智能化技术的提升,在移动机器人上得到了广泛的应用,对各种控制技术的要求也是越来越高，迫切需要一种左右轮间距可自动调整、可以穿越尺寸不同的通道和障碍的越障移动机器人。然而现有的越障小车虽然能够达到左右轮间距可调节，但自动化程度不高，往往采用传统的鼠标、键盘、按钮等交互方式控制。这些传统的控制方式在当今的各种复杂环境下已经很难满足人们的需求，例如有毒有害或危险的环境，在这些环境中移动机器人的人机交互方式非常重要，尤其是需要机器人与人协同工作的时候更为重要。移动机器人的应用非常广泛，人和移动机器人都处在非常恶劣的环境中，为了时刻保持高度警惕，人的手脚和眼睛已经非常繁忙或者手脚已经没法使用，此时移动机器人根据环境的自适应调节以及通过语音控制就显得非常必要。

实用新型内容

本实用新型的出发点在于解决上述存在的一些技术缺陷，将传感器技术、语音识别技术和左右轮间距可调节技术运用至移动机器人控制系统，该移动机器人能够实现左右轮间距根据环境自适应调节，能够实现语音控制，且具有适应性强、稳定性高、造价便宜、方便人机交互、自动化程度高的特点。

本实用新型一种基于嵌入式左右轮间距可自适应调节移动机器人包括电池组、电压转换器、控制器、电机驱动电路、左右步进电机、上位机、WIFI模块、编码器、语音识别模块、避障模块、左右轮间距调节模块，所述控制器模块分别通过脉冲信号、方向信号、使能信号与电机驱动电路连接，所述控制器通过分别通过两个GPIO口与左右两个编码器连接；所述控制器与WIFI模块连接；所述WIFI模块与上位机连接；所述电机驱动电路通过A+和 A-、B+和B-分别与步进电机的A相和B相绕组的正负端连接；所述语音识别模块与控制器连接；所述激光测距模块与控制器连接；所述左右轮间距调节模块与控制器连接；电压转换器分别给电机驱动模块、控制器、WIFI模块、编码器、语音识别模块、避障模块、左右轮间距调节模块供电。

进一步地，如上述所述的基于嵌入式左右轮间距可自适应调节移动机器人，其特征在于：移动机器人前方安装了三个避障模块，可以使机器人前方180度无死角探测。所述避障模块采用RCWL-0801激光测距模块，该模块采用高性能MCU，内部集成VL53LOX的运算及滤波算法。测量范围0cm-200cm，能完美达到本移动机器人的使用要求。

进一步地，如上述所述的基于嵌入式左右轮间距可自适应调节移动机器人，其特征在于：所述语音识别芯片采用LD3320语音识别芯片，直接集成在现有的产品中即可以实现语音识别、声控、人机对话功能，识别的关键词语列表是可以任意动态编辑的，由快速而稳定的优化算法，完成非特定人语音识别。

进一步的，如上述所述的基于嵌入式左右轮间距可自适应调节移动机器人，其特征在于：

所属左右间距调节模块采用四个独立的直流电动液压伸缩杆，液压结构虽然成本较高，但调节精度比传统机械是结构高，调节距离任意，调节更灵活。本机器人采用的直流电动液压伸缩杆的电压为24v，推杆行程活动范围为0-30mm，推力1400N(140kg)，推杆伸缩速度为 7mm/s，完全满足本机器人的要求。

作为对上述方案的进一步完善和补充，本实用新型还包括以下附加技术特征: