[实用新型]一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备

权利要求书

1.一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，包括托盘(20)、供料机构(40)、移载机构(30)，托盘位于供料机构的旁侧，移载机构位于供料机构的旁侧，其特征在于：所述设备设有一机器人(10)，托盘、供料机构、移载机构位于机器人执行末端的运动范围内；所述机器人执行末端设有能够获取并释放物料、辅料的上料机构(50)，所述上料机构设有第一视觉系统(51)。

2.如权利要求1所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：所述上料机构(50)包括物料吸附系统和辅料吸附系统；

所述物料吸附系统包括安装在机器人(10)上的吸料气缸(52)和安装在吸料气缸上的吸料机构(53)，所述吸料机构设有吸附物料的吸盘(54)；

所述辅料吸附系统包括安装在机器人上的吸头升降气缸(55)和安装在吸头升降气缸上的吸头(56)，所述吸头用于吸附辅料。

3.如权利要求1所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：所述供料机构(40)包括剥离装置(70)和压标装置(80)，压标装置位于剥离装置的旁侧，剥离装置将辅料从辅料废纸上剥离，压标装置将所述辅料压平。

4.如权利要求3所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：所述剥离装置(70)包括放料系统(71)、剥料系统(72)和收料系统(73)，所述剥料系统设有剥料板(721)和接料台(722)，剥料板和接料台之间具有间隙，所述放料系统位于剥料系统上方的后侧，所述收料系统位于剥料系统下方的后侧。

5.如权利要求4所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：剥料系统(72)和收料系统(73)之间设有牵引系统(74)，牵引系统位于剥料系统下方的后侧。

6.如权利要求5所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：所述接料台(722)上设有检测光纤(726)，所述检测光纤与收料系统(73)、牵引系统(74)电连接。

7.如权利要求3所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：所述压标装置(80)包括压块(81)、用于驱动所述压块下行的下压驱动组件；所述下压驱动组件包括升降件和平移件，所述平移件与压块连接。

8.如权利要求1所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：所述移载机构(30)包括滑动配合在基板(31)上的工装板(32)、安装在所述基板上且与所述工装板连接的移载气缸(33)。

9.如权利要求8所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，其特征在于：基板的底部设有第二视觉系统(60)。