[实用新型]一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备

说明书

本实用新型公开了一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，包括托盘、供料机构、移载机构，托盘位于供料机构的旁侧，移载机构位于供料机构的旁侧，所述设备设有一机器人，托盘、供料机构、移载机构位于机器人执行末端的运动范围内。本设计利用机器人将托盘上的物料输送至移载机构，以及，利用机器人将供料机构上的辅料贴附于所述物料上，其中，机器人执行末端设有准确获取和贴附辅料的视觉系统。本设备能够准确地完成不同规格辅料的全自动贴附，节省人工与时间；本设备能够同时兼容多种型号的产品，提高了设备的使用效率和生产效率。

技术领域

本实用新型涉及精密机械技术领域，具体涉及贴标设备。

背景技术

辅料，包括各种标签、Mylar、泡棉。所述辅料附于辅料废纸上，使用时，人工将辅料从所述辅料废纸上剥离，再将辅料贴附于物料上，不仅效率低，而且，贴附的质量差。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题：提高辅料贴附的效率和质量。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种利用机器人和视觉技术精确贴附辅料的设备，包括托盘、供料机构、移载机构，托盘位于供料机构的旁侧，移载机构位于供料机构的旁侧，所述设备设有一机器人，托盘、供料机构、移载机构位于机器人执行末端的运动范围内；所述机器人执行末端设有能够获取并释放物料、辅料的上料机构，所述上料机构设有第一视觉系统。

上述技术方案中，以机器人执行末端最大伸长量为执行半径，以该执行半径所勾勒的圆即是机器人执行末端的运动范围。机器人执行末端的运动范围即是上料机构的运动范围，托盘、供料机构、移载机构位于该运动范围内。

按上述技术方案，首先，利用机器人将托盘上的物料输送至移载机构上；其次，利用机器人将供料机构上的辅料贴附于所述物料上；具体地，在第一视觉系统对供料机构上的辅料进行拍摄定位后，所述上料机构下降获取辅料，在第一视觉系统对移载机构上的物料进行拍摄定位后，所述上料机构下降释放辅料，将所述辅料贴附在物料上；最后，由移载机构运送物料。

所述上料机构包括物料吸附系统和辅料吸附系统。所述物料吸附系统包括安装在机器人上的吸料气缸和安装在吸料气缸上的吸料机构，所述吸料机构设有吸附物料的吸盘。所述辅料吸附系统包括安装在机器人上的吸头升降气缸和安装在吸头升降气缸上的吸头，所述吸头用于吸附辅料。

本实用新型所述设备能够准确地完成不同规格辅料的全自动贴附，节省人工与时间；本实用新型所述设备能够同时兼容多种型号的产品，提高了设备的使用效率和生产效率；本实用新型所述设备能够自由移动，自由添加，自由组合率高，利用率高。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为机器人10与托盘20的组合结构示意图；

图2为图1中B处放大图；

图3为供料机构40的示意图；

图4为图3中压标装置80的示意图；

图5为图3中压标装置80隐藏后的示意图；

图6为图5中剥料系统72的示意图；

图7为移载机构30的示意图；

图8为图7中从上方观察移载机构30所得的示意图。

图中符号说明：

10、机器人；

20、托盘；

30、移载机构；31、基板；32、工装板；33、移载气缸；

40、供料机构；