[实用新型]一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置

权利要求书

1.一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：包括设于小车底盘底部上的电磁控制可变阻尼机构，所述小车底盘包括并排间隔设置的多个底盘单元，所述电磁控制可变阻尼机构包括电磁控制可变阻尼悬挂组件(17)与弹簧悬挂组件(26)。

2.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述电磁控制可变阻尼悬挂组件(17)包括轴承座一(1)、轴承(2)、油封(3)、磁流变液套环(4)、线圈(5)、轴(6)、轴承座二(9)，所述轴承座一(1)与轴承座二(9)分别通过螺栓(7)固定于小车上相邻的两个的底盘单元上，所述轴承(2)的外圈紧密嵌套于轴承座一(1)的中心孔内壁上，所述磁流变液套环(4)的一端与轴承座二(9)固定连接，所述轴(6)的一端穿于轴承座二(9)的中心孔内壁上，并通过螺母(8)锁紧，所述轴(6)的另一端穿过磁流变液套环(4)与轴承(2)的内圈，并通过螺母(8)锁紧，所述磁流变液套环(4)上设有便于注入磁流变液的注液孔(40)，所述轴(6)与磁流变液套环(4)的内壁之间留有空隙，并通过油封(3)密封，所述线圈(5)缠绕于磁流变液套环(4)外圈上。

3.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述弹簧悬挂组件(26)包括弹簧支架(10)与压缩弹簧(11)，所述弹簧支架(10)采用“Z”字型结构设置，所述弹簧支架(10)固定于底盘单元上，所述压缩弹簧(11)的一端固定于弹簧支架(10)上，所述压缩弹簧(11)的另一端固定于相邻的底盘单元上。

4.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述小车底盘顶部通过金属支架(24)撑起有载物板单元，所述载物板单元顶部通过非金属支架(23)撑起有IMU模块以及IMU保护装置，所述IMU保护装置包括保护壳(18)与壳座(25)，所述保护壳(18)通过螺丝固定于壳座(25)上。

5.根据权利要求4所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述载物板单元包括载物板一(20)、载物板二(21)与载物板三(22)，所述载物板二(21)顶部通过非金属支架撑起有IMU模块以及IMU保护装置。

6.根据权利要求4所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述保护壳(18)的左侧设有便于与下层执行机构进行串口通讯的方形通孔，所述保护壳(18)的右侧设有便于与上层控制机构功能拓展的圆形通孔，所述保护壳(18)的前后两侧分别设有与壳座(25)对应设置的螺孔(19)。

7.根据权利要求4所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述非金属支架(23)通过强力胶以三角形稳定结构固定于载物板单元顶部。

8.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述底盘单元包括并排间隔设置的底盘一(12)、底盘二(13)与底盘三(14)，所述底盘一(12)、底盘二(13)与底盘三(14)之间的间隙相等，所述底盘一(12)与底盘二(13)之间设有电磁控制可变阻尼机构，所述底盘二(13)与底盘三(14)之间设有电磁控制可变阻尼机构。

9.根据权利要求1所述的一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：所述小车底盘底部上设有麦克纳姆轮(15)与驱动电机(16)，所述驱动电机(16)驱动麦克纳姆轮(15)动作。