[实用新型]一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置

说明书

本实用新型涉及自动跟随小车技术领域，特指一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，包括设于小车底盘底部上的电磁控制可变阻尼机构，小车底盘包括并排间隔设置的多个底盘单元，电磁控制可变阻尼机构包括电磁控制可变阻尼悬挂组件与弹簧悬挂组件。本实用新型采用这样的结构设置，通过电磁控制可变阻尼悬挂组件与弹簧悬挂组件，减小车身震荡幅度，并使麦克纳姆轮尽可能持续与地面接触，吸收复杂地面对车身的冲击力，使自动跟随小车平稳运行，有效解决现有技术中麦克纳姆轮小车在室外复杂环境因车身颠簸造成惯导模块姿态解算误差的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及自动跟随小车技术领域，特指一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，尤其涉及一种应用于麦克纳姆轮室外自动跟随小车的IMU误差减小组合装置，具体的说是两种可减轻惯性导航模块误差的装置。

背景技术

随着科学技术不断发展，人们的生活对智能化设备要求越来越高，基于麦克纳姆轮的自动跟随小车逐渐成为人们关注的热点。它能够在飞机场、大型超市等地形复杂的场所取代人完成自动跟随和运送货物等工作。其运动状态的灵活性可以适应多种地势特点，但也带来了很多不便。由于地面的不平整、自身振动较大，自动跟随小车在行走过程中很难保证按照指定路线平稳运行，车体上下颠簸，使得承载的IMU模块误差过大，导航精确度降低。因此要减小跟随小车的惯性导航误差，其根本应减小车身震荡幅度，使四个麦克纳姆轮尽可能持续与地面接触。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，通过电磁控制可变阻尼悬挂组件与弹簧悬挂组件，减小车身震荡幅度，并使麦克纳姆轮尽可能持续与地面接触，吸收复杂地面对车身的冲击力，使自动跟随小车平稳运行，有效解决现有技术中麦克纳姆轮小车在室外复杂环境因车身颠簸造成惯导模块姿态解算误差的缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种应用于跟随小车的IMU误差减小组合装置，其特征在于：包括设于小车底盘底部上的电磁控制可变阻尼机构，小车底盘包括并排间隔设置的多个底盘单元，电磁控制可变阻尼机构包括电磁控制可变阻尼悬挂组件与弹簧悬挂组件。

进一步而言，所述电磁控制可变阻尼悬挂组件包括轴承座一、轴承、油封、磁流变液套环、线圈、轴、轴承座二，轴承座一与轴承座二分别通过螺栓固定于小车上相邻的两个的底盘单元上，轴承的外圈紧密嵌套于轴承座一的中心孔内壁上，磁流变液套环的一端通过三处螺纹连接与轴承座二固定连接，轴的一端穿于轴承座二的中心孔内壁上，并通过螺母锁紧，轴的另一端穿过磁流变液套环与轴承的内圈，并通过螺母锁紧，磁流变液套环上设有便于注入磁流变液的注液孔，轴与磁流变液套环的内壁之间留有空隙，并通过油封密封，线圈缠绕于磁流变液套环外圈上。

进一步而言，所述弹簧悬挂组件包括弹簧支架与压缩弹簧，弹簧支架采用“Z”字型结构设置，弹簧支架固定于底盘单元上，压缩弹簧的一端固定于弹簧支架上，压缩弹簧的另一端固定于相邻的底盘单元上。

进一步而言，所述小车底盘顶部通过金属支架撑起有载物板单元，载物板单元顶部通过非金属支架撑起有IMU模块以及IMU保护装置，IMU保护装置包括保护壳与壳座，保护壳通过螺丝固定于壳座上。

进一步而言，所述载物板单元包括载物板一、载物板二与载物板三，载物板二顶部通过非金属支架撑起有IMU模块以及IMU保护装置。

进一步而言，所述保护壳的左侧设有便于与下层执行机构进行串口通讯的方形通孔，所述保护壳的右侧设有便于与上层控制机构功能拓展的圆形通孔，所述保护壳的上下两侧分别设有与壳座对应设置的螺孔。

进一步而言，所述非金属支架通过强力胶以三角形稳定结构固定于载物板单元顶部。

进一步而言，所述底盘单元包括并排间隔设置的底盘一、底盘二与底盘三，底盘一、底盘二与底盘三之间的间隙相等，底盘一与底盘二之间设有电磁控制可变阻尼机构，底盘二与底盘三之间设有电磁控制可变阻尼机构。