[实用新型]变电站带电作业机器人导线修补工具的控制系统

权利要求书

1.一种变电站带电作业机器人导线修补工具的控制系统，其中，该导线修补工具由该带电作业机器人承载，用以进行架空线路中导线的修补作业，其特征在于，所述控制系统包括控制模块、信号收发模块、驱动模块以及保护模块，其中，所述控制模块用以产生和输出控制指令；所述信号收发模块用以将所述控制模块输出的控制指令传送至所述驱动模块，并将所述保护模块产生的限位信号传送给所述控制模块；所述驱动模块用以根据所述控制指令驱动所述导线修补工具进行修补作业或终止所述导线修补工具的修补作业；所述保护模块用以监测所述导线修补工具运行的位置，在其运行到极限位置时产生所述限位信号。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块包括远程遥控终端和主控制器，所述远程遥控终端与所述主控制器之间为无线通信连接，所述远程遥控终端在其遥控手柄被操作或按键被按压时，发送控制信号至所述主控制器，使得所述主控制器相应输出控制指令至所述信号收发模块。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述信号收发模块包括模拟量信号无线收发模块，该模拟量信号无线收发模块包括模拟量输入模块、模拟量无线发射模块、模拟量无线接收模块以及模拟量输出模块，所述模拟量输入模块用以接收所述主控制器输出的控制指令并将其输出至所述模拟量无线发射模块，由该模拟量无线发射模块发送至所述模拟量无线接收模块，再经该模拟量无线接收模块输出至所述模拟量输出模块，由该模拟量输出模块输出至所述驱动模块。

4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述信号收发模块还包括开关量信号无线收发模块，该开关量信号无线收发模块包括开关量输入模块、开关量无线发射模块、开关量无线接收模块以及开关量输出模块，所述开关量输入模块用以接收所述保护模块输出的限位信号并将其输出至所述开关量无线发射模块，由该开关量无线发射模块发送至所述开关量无线接收模块，再经该开关量无线接收模块输出至所述开关量输出模块，由该开关量输出模块输出至所述主控制器。

5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器接收到所述限位信号时，输出用以使所述驱动模块终止所述导线修补工具的修补作业的控制指令。

6.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括伺服电机。

7.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述保护模块包括限位开关。

8.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器、所述模拟量输入模块、所述模拟量无线发射模块、所述开关量无线接收模块以及所述开关量输出模块设置于所述带电作业机器人的移动车体上，所述驱动模块、所述保护模块、所述模拟量无线接收模块、所述模拟量输出模块、所述开关量输入模块、所述开关量无线发射模块设置于所述导线修补工具上。