[实用新型]变电站带电作业机器人导线修补工具的控制系统

说明书

本实用新型提供一种变电站带电作业机器人导线修补工具的控制系统，其中，该导线修补工具由该带电作业机器人承载，用以进行架空线路中导线的修补作业。该控制系统包括控制模块、信号收发模块、驱动模块以及保护模块，其中，控制模块用以产生和输出控制指令；信号收发模块用以将所述控制模块输出的控制指令传送至驱动模块，并将所述保护模块产生的限位信号传送给控制模块；驱动模块用以根据所述控制指令驱动导线修补工具进行修补作业或终止导线修补工具的修补作业；保护模块用以监测所述导线修补工具运行的位置，在其运行到极限位置时产生所述限位信号。本实用新型能够实现对导线修补工具的运行方式和状态的远程控制和监控。

技术领域

本实用新型涉及电力技术领域，特别是涉及一种变电站带电作业机器人导线修补工具的控制系统。

背景技术

变电站内架空线线路长期暴露在室外环境，经历风吹日晒，其钢芯铝绞线常会发生导线断股等现象，而且，在线路运行时由于外力的作用导线还会出现振动断股的现象。在这种情况下需要对导线进行修补处理，防止钢芯铝绞线散股进一步的扩大导致线路的机械强度降低，造成安全事故。

由相关的规定可知，导线在同一处损伤的强度损失已超过总拉断力的5%但不足17%，且截面积损伤同时不超过导电部分总截面积的25%时，以修补管进行补修。现阶段，对导线的修补主要以人工进行，工作强度大、效率低并且自动化程度低，存在一定的安全隐患，因此需要机器人来协助作业。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术存在的上述不足，提供一种变电站带电作业机器人导线修补工具的控制系统，能够实现对导线修补工具的运行方式和状态的远程控制和监控。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种变电站带电作业机器人导线修补工具的控制系统，其中，该导线修补工具由该带电作业机器人承载，用以进行架空线路中导线的修补作业，所述控制系统包括控制模块、信号收发模块、驱动模块以及保护模块，其中，所述控制模块用以产生和输出控制指令；所述信号收发模块用以将所述控制模块输出的控制指令传送至所述驱动模块，并将所述保护模块产生的限位信号传送给所述控制模块；所述驱动模块用以根据所述控制指令驱动所述导线修补工具进行修补作业或终止所述导线修补工具的修补作业；所述保护模块用以监测所述导线修补工具运行的位置，在其运行到极限位置时产生所述限位信号。

较佳地，所述控制模块包括远程遥控终端和主控制器，所述远程遥控终端与所述主控制器之间为无线通信连接，所述远程遥控终端在其遥控手柄被操作或按键被按压时，发送控制信号至所述主控制器，使得所述主控制器相应输出控制指令至所述信号收发模块。

较佳地，所述信号收发模块包括模拟量信号无线收发模块，该模拟量信号无线收发模块包括模拟量输入模块、模拟量无线发射模块、模拟量无线接收模块以及模拟量输出模块，所述模拟量输入模块用以接收所述主控制器输出的控制指令并将其输出至所述模拟量无线发射模块，由该模拟量无线发射模块发送至所述模拟量无线接收模块，再经该模拟量无线接收模块输出至所述模拟量输出模块，由该模拟量输出模块输出至所述驱动模块。

较佳地，所述信号收发模块还包括开关量信号无线收发模块，该开关量信号无线收发模块包括开关量输入模块、开关量无线发射模块、开关量无线接收模块以及开关量输出模块，所述开关量输入模块用以接收所述保护模块输出的限位信号并将其输出至所述开关量无线发射模块，由该开关量无线发射模块发送至所述开关量无线接收模块，再经该开关量无线接收模块输出至所述开关量输出模块，由该开关量输出模块输出至所述主控制器。

较佳地，所述主控制器接收到所述限位信号时，输出用以使所述驱动模块终止所述导线修补工具的修补作业的控制指令。

较佳地，所述驱动模块包括伺服电机。

较佳地，所述保护模块包括限位开关。