[实用新型]旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备

权利要求书

1.旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：包括底座，所述底座上设有可在水平面内旋转的啮合齿轮旋转装置，所述啮合齿轮旋转装置上设有可调节高度的俯仰机械臂装置，所述俯仰机械臂装置上设有长度可调的伸缩机械臂装置，所述伸缩机械臂装置的前端设有分离采摘执行装置，所述分离采摘执行装置通过缓冲减速收集装置与放置于底座上的储物箱连通；

所述分离采摘执行装置包括首尾依次相连围成矩形区域的第一支撑轴、第一连架，第二支撑轴和第二连架，所述第一支撑轴固定于所述伸缩机械臂装置上，所述缓冲减速收集装置的末端位于矩形区域下方；

所述第二支撑轴上设有由第一电机驱动的旋转辊子，所述旋转辊子上固定有沿其轴向方向延伸的弯曲梳状齿和直角挡果板，所述旋转辊子以弯曲梳状齿在前、直角挡果板在后的方向旋转，所述直角挡果板上开有沿旋转辊子轴向方向延伸的导槽，所述导槽内设有往复直线滑动的刀架，所述刀架上固定有若干刀片。

2.如权利要求1所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述直角挡果板上开有若干V形开口，所述直角挡果板上还设有位于所述导槽背面的弹性运动换向盖，所述弹性运动换向盖通过两侧的耳状法兰卡接在所述直角挡果板的V形开口上，所述刀架固定于所述弹性运动换向盖上；

所述弹性运动换向盖上开有矩形槽，所述矩形槽内设有由第二电机驱动旋转的偏心转子，所述偏心转子旋转所扫过的轨迹外圆直径大于所述矩形槽的宽度，同时小于所述矩形槽的长度。

3.如权利要求2所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述弯曲梳状齿的平行齿间间距为2-3cm，所述刀片为齿刃刀片。

4.如权利要求1所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述伸缩机械臂装置包括平行布置的左小臂和右小臂，所述左小臂和右小臂之间设有与其平行的丝杠，所述丝杠的两侧还设有伸缩左小臂和伸缩右小臂，所述左小臂与伸缩左小臂之间、所述右小臂与伸缩右小臂之间均通过抽屉滑轨实现相对直线滑动，所述第一支撑轴固定于所述伸缩左小臂和伸缩右小臂上；

所述左小臂和右小臂的前端固定有用于承托所述丝杠的丝杠支座，所述左小臂和右小臂的后端还固定有用于驱动所述丝杠旋转的第三电机，所述丝杠上套设有与其配合的滚珠连接件，所述滚珠连接件与伸缩左小臂、伸缩右小臂之间固定连接。

5.如权利要求4所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述俯仰机械臂装置包括固定设置的左挡板和右挡板，所述右挡板上固定有第四电机，所述左挡板和右挡板之间设有由第四电机驱动的曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构与所述右小臂的后端铰接连接；

所述俯仰机械臂装置还包括分别固定于左挡板、右挡板上的左大臂、右大臂，所述左大臂和右大臂之间平行设置，所述右小臂的中间部位铰接连接于所述右大臂的上端。

6.如权利要求5所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述底座上通过竖直的多根支撑柱固定有下底盘，所述啮合齿轮旋转装置包括水平固定于所述下底盘上的中心齿轮，所述中心齿轮的外周设有与其啮合的行星齿轮，所述行星齿轮的上表面和下表面均固定有回转支承轴承，上方的回转支撑轴承上固定有上底盘，下方的回转支撑轴承与所述下底盘接触；

所述左挡板和右挡板固定于所述上底盘上，所述上底盘上还固定有驱动所述行星齿轮旋转的第五电机。

7.如权利要求1所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述缓冲减速收集装置包括位于矩形区域下方的果实收集盘，所述果实收集盘通过弹簧连接有果实运输网道，所述果实运输网道向下延伸至所述储物箱；

所述果实收集盘的宽度、弹簧的内径沿果实的运动方向逐渐减小，所述果实依次经过果实收集盘、弹簧的内腔、果实运输网道，到达所述的储物箱。

8.如权利要求7所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述果实运输网道的入口内部处还设有位于同一横截面上的一圈毛刷。

9.如权利要求4所述的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，其特征在于：所述伸缩左小臂和伸缩右小臂上还设有朝向所述旋转辊子的摄像头。