[实用新型]旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备

说明书

本实用新型提出了一种旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，解决了现有技术中多果实桔子采摘效率低、容易破坏果实的问题。该设备包括底座，底座上设有啮合齿轮旋转装置，啮合齿轮旋转装置上设有俯仰机械臂装置，俯仰机械臂装置上设有伸缩机械臂装置，伸缩机械臂装置的前端设有分离采摘执行装置，分离采摘执行装置包括首尾依次相连围成矩形区域的第一支撑轴、第一连架，第二支撑轴和第二连架，第一支撑轴固定于伸缩机械臂装置上；第二支撑轴上设有旋转辊子，旋转辊子上固定有弯曲梳状齿和直角挡果板，旋转辊子以弯曲梳状齿在前、直角挡果板在后的方向旋转，直角挡果板上开有导槽，导槽内设有往复直线滑动的刀架，刀架上固定有若干刀片。

技术领域

本实用新型涉及采摘设备技术领域，特别是指一种结构简单、使用方便的旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备。

背景技术

柑橘属芸香科下属植物，性喜温暖湿润气候，耐寒性较柚、酸橙、甜橙稍强。芸香科柑橘亚科分布在北纬16°～37°之间。是热带、亚热带常绿果树(除枳以外)，用作经济栽培的有3个属：枳属、柑橘属和金柑属。桔子常与柑子一起被统称为柑橘，颜色鲜艳，酸酸可口，是日常生活中最常见的水果之一。桔子富含维生素C与柠檬酸，前者具有美容作用，后者则具有消除疲劳的作用；桔子内侧薄皮含有膳食纤维及果胶，可以促进通便，并且可以降低胆固醇；橘皮苷可以加强毛细血管的韧性，降血压，扩张心脏的冠状动脉，故桔子是预防冠心病及动脉硬化的食品，研究证实，食用柑橘可以降低沉积在动脉血管中的胆固醇，有助于使动脉粥样硬化发生逆转；在鲜柑橘汁中，有一种抗癌功能很强的物质“诺米灵”，它能使致癌化学物质分解，抑制和阻断癌细胞的生长，能使人体内除毒酶的功能成倍提高，阻止致癌物对细胞核的损伤，保护基因的完好；富含维生素C与柠檬酸，前者具有美容作用，后者则具有消除疲劳的作用。

在我国广大的乡村，农业生产广泛采取多种经营，经济作物特别是水果的大量生产和投放市场，丰富了人民的膳食品种，提高了人民的生活质量。桔子是南方最具特色的喜温喜湿耐寒水果之一，也是品质优良、营养丰富、大众喜爱的一种水果。但是，由于其生长环境及生长形态等原因，桔子的大面积、高效率采摘一直是个难以解决的问题，并且桔子枝叶茂密，小枝较多通常有刺，故不利于手工采摘，果农采摘效率一直无法提升。

由于桔子具有成簇生长的特性，所以对桔子进行单个采摘不可行，这样不单单采摘效率会下降，且会增大采摘定位的难度。而且桔子的采摘过程中不能破坏其果蒂附近的桔子果皮，否则后期对于桔子的储藏、包装和售卖都会产生一定影响，这就要求在采摘过程中不能采取生拽，扭转，拉扯等暴力方式。传统的气压机械手臂和移动剪刀装置、果蔬采摘机器人的末端执行器也存在着对桔子果实保护不当、采摘效率低、采摘过程繁琐等一系列问题，而且桔子采摘机械手部分设计过于简单，难以适应桔子果实多方位复杂分布的情况。对于农民来说，如果桔子辅助采摘工具不能很好地提高采摘效率，并且在采摘过程中保护桔子外皮，那么该装置将会失去实际的使用价值。

实用新型内容

本实用新型提出一种旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，解决了现有技术中多果实桔子采摘效率低、容易破坏果实的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：旋转梳状齿多果实桔子智能采摘设备，包括底座，所述底座上设有可在水平面内旋转的啮合齿轮旋转装置，所述啮合齿轮旋转装置上设有可调节高度的俯仰机械臂装置，所述俯仰机械臂装置上设有长度可调的伸缩机械臂装置，所述伸缩机械臂装置的前端设有分离采摘执行装置，所述分离采摘执行装置通过缓冲减速收集装置与放置于底座上的储物箱连通；

所述分离采摘执行装置包括首尾依次相连围成矩形区域的第一支撑轴、第一连架，第二支撑轴和第二连架，所述第一支撑轴固定于所述伸缩机械臂装置上，所述缓冲减速收集装置的末端位于矩形区域下方；

所述第二支撑轴上设有由第一电机驱动的旋转辊子，所述旋转辊子上固定有沿其轴向方向延伸的弯曲梳状齿和直角挡果板，所述旋转辊子以弯曲梳状齿在前、直角挡果板在后的方向旋转，所述直角挡果板上开有沿旋转辊子轴向方向延伸的导槽，所述导槽内设有往复直线滑动的刀架，所述刀架上固定有若干刀片。