[实用新型]一种机器人打磨机

权利要求书

1.一种机器人打磨机，其特征在于：包括拿料机器人、磨边机器人、放料机器人、电气控制箱、进料线、定位台、磨边台、收料线、主体平台；

所述拿料机器人由六轴机械手和与所述六轴机械手连接的拿料器构成，所述拿料器由拿料架、吸盘和位置检测器组成；

所述放料机器人由六轴机械手和与所述六轴机械手连接的放料器构成，所述放料器由放料架、吸盘和位置检测器组成；

所述磨边机器人由六轴机械手和与所述六轴机械手连接的磨边跟踪器构成，所述磨边跟踪器包括磨边机、跟踪头、跟踪架、固定架和小支架；所述磨边机通过上缓冲垫、下缓冲垫固定在圆柱形的所述固定架中，其刀头向下露出，所述固定架沿直径面分成两半设计，通过螺钉来紧固合拢，且向外的半边所述固定架上设有散热条形槽；所述跟踪架由两块矩形板固定拼成一个倒L形而构成；所述固定架的没有所述散热条形槽的柱面固定在所述跟踪架的较长边所在面的中线上，且所述固定架的柱顶面与所述跟踪架的较短边所在面固定连接；所述跟踪架的较短边的另一面中部设有一个盲孔，该盲孔与所述磨边机器人的所述六轴机械手连接；所述跟踪头水平固定于设置在所述跟踪架的朝下端的所述小支架上，所述跟踪头与所述刀头的高度一样，所述跟踪头正对着待打磨的模压板侧边；所述小支架向着所述刀头这边上设有一个挡板，用于抵挡打磨产生的废屑干扰所述跟踪头的检测；

所述主体平台沿地面设置，四周设有防护围栏；所述进料线位于所述主体平台的左侧，所述进料线的左端在所述防护围栏外，所述进料线的右端进入所述防护围栏内，靠近所述拿料机器人；所述进料线由进料轨道和进料小车组成，所述进料小车中部上设有模压板检测器；所述收料线位于所述主体平台的左侧靠上，与所述进料线平行设置，所述收料线的右端在所述防护围栏内，并靠近所述放料机器人；所述收料线由收料轨道和收料小车组成，所述收料小车中部上设有模压板检测器；

所述定位台位于所述主体平台的下中部且靠近所述拿料机器人；所述定位台上设有X方向活动夹板和Y方向活动夹板；

所述磨边台位于所述主体平台的右中部且靠近所述磨边机器人；所述磨边台上设有X方向活动吸盘和Y方向活动吸盘，所述磨边台的左上角设有一个大吸盘；

所述电气控制箱位于所述主体平台的右下角，且位于所述定位台的右侧；所述拿料机器人位于所述磨边台的左侧；所述放料机器人位于所述磨边机器人的左侧。

2.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述拿料架上部为一个圆柱体，与所述拿料机器人连接，下部为十字形或者矩形，与所述吸盘连接，所述拿料架向下的边缘部位上设有两个所述位置检测器；所述放料架上部为一个圆柱体，与所述放料机器人连接，下部为十字形或者矩形，与所述吸盘连接，所述放料架向下的边缘部位上设有两个所述位置检测器；所述位置检测器为光电检测器。

3.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述吸盘和所述大吸盘为气动式吸盘，每个所述吸盘为四个对称组合。

4.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述跟踪头为激光或者红外线测距头。

5.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述上缓冲垫和所述下缓冲垫为胶垫或者弹簧。

6.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述X方向活动夹板和所述Y方向活动夹板，为电动或者气动式。

7.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述X方向活动吸盘和所述Y方向活动吸盘为气动式。

8.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述进料小车和所述收料小车为电动车或者气动车；所述模压板检测器的数量与所述进料小车和所述收料小车单层容纳所述模压板的数量匹配，所述模压板检测器为光电检测器。

9.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述定位台和所述磨边台的台面均为矩形。

10.根据权利要求1所述一种机器人打磨机，其特征在于：所述拿料机器人与所述放料机器人的结构相同；所述进料线与所述收料线的结构相同。