[实用新型]一种机器人打磨机

说明书

本实用新型涉及一种机器人打磨机，包括拿料机器人、磨边机器人、放料机器人、电气控制箱、进料线、定位台、磨边台、收料线、主体平台。磨边机器人由六轴机械手和磨边跟踪器构成，磨边跟踪器包括磨边机、跟踪头、跟踪架、固定架和小支架。拿料机器人由六轴机械手和拿料器构成，拿料器由拿料架、吸盘和位置检测器组成，拿料机器人与放料机器人的结构相同。进料线由进料轨道和进料小车组成，进料小车上设有模压板检测器，进料线与收料线的结构相同。定位台上设有X方向活动夹板和Y方向活动夹板。磨边台上设有X方向活动吸盘和Y方向活动吸盘。本实用新型能够自动批量打磨，生产效率高，省劳动力，避免了废屑对工人的危害。

技术领域

本实用新型涉及模压板加工领域，尤其涉及一种机器人打磨机。

背景技术

目前对于各种模压板的打磨处理，普遍存在以下的问题：一般的打磨加工厂是安排人工操作来打磨处理，工人的劳动强度大、而且模压板的打磨废屑易对工人身体产生危害，加工效率较低，产品表面的一致性不好。

针对这些问题，我们进行了设备的改造，用机器人来代替人工打磨，解决了上述存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于解决人工打磨的劳动强度大、废屑对工人产生危害、生产效率低、表面一致性不好的问题。其具体解决方案如下：

一种机器人打磨机，包括拿料机器人、磨边机器人、放料机器人、电气控制箱、进料线、定位台、磨边台、收料线、主体平台。

所述拿料机器人由六轴机械手和与所述六轴机械手连接的拿料器构成，所述拿料器由拿料架、吸盘和位置检测器组成。

所述放料机器人由六轴机械手和与所述六轴机械手连接的放料器构成，所述放料器由放料架、吸盘和位置检测器组成。

所述磨边机器人由六轴机械手和与所述六轴机械手连接的磨边跟踪器构成，所述磨边跟踪器包括磨边机、跟踪头、跟踪架、固定架和小支架。所述磨边机通过上缓冲垫、下缓冲垫固定在圆柱形的所述固定架中，其刀头向下露出，所述固定架沿直径面分成两半设计，通过螺钉来紧固合拢，且向外的半边所述固定架上设有散热条形槽。所述跟踪架由两块矩形板固定拼成一个倒L形而构成，所述固定架的没有所述散热条形槽的柱面固定在所述跟踪架的较长边所在面的中线上，且所述固定架的柱顶面与所述跟踪架的较短边所在面固定连接。所述跟踪架的较短边的另一面中部设有一个盲孔，该盲孔与所述磨边机器人的所述六轴机械手连接。所述跟踪头水平固定于设置在所述跟踪架的朝下端的所述小支架上，所述跟踪头与所述刀头的高度一样，所述跟踪头正对着待打磨的模压板侧边。所述小支架向着所述刀头这边上设有一个挡板，用于抵挡打磨产生的废屑干扰所述跟踪头的检测。

所述主体平台沿地面设置，四周设有防护围栏。所述进料线位于所述主体平台的左侧，所述进料线的左端在所述防护围栏外，所述进料线的右端进入所述防护围栏内，靠近所述拿料机器人，所述进料线由进料轨道和进料小车组成，所述进料小车中部上设有模压板检测器。所述收料线位于所述主体平台的左侧靠上，与所述进料线平行设置，所述收料线的右端在所述防护围栏内，并靠近所述放料机器人，所述收料线由收料轨道和收料小车组成，所述收料小车中部上设有模压板检测器。

所述定位台位于所述主体平台的下中部且靠近所述拿料机器人，所述定位台上设有X方向活动夹板和Y方向活动夹板。

所述磨边台位于所述主体平台的右中部且靠近所述磨边机器人，所述磨边台上设有X方向活动吸盘和Y方向活动吸盘，所述磨边台的左上角设有一个大吸盘。

所述电气控制箱位于所述主体平台的右下角，且位于所述定位台的右侧。所述拿料机器人位于所述磨边台的左侧，所述放料机器人位于所述磨边机器人的左侧。